Geri beslemeyle doğrusallaştırma yönteminin sürekli mıknatıslı adım motoru denetiminde kullanılması
Application of feedback linearization method for the control of permanent magnet stepper motors
- Tez No: 200971
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. MEHMET TİMUR AYDEMİR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2007
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Gazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 115
Özet
Elektrik motorları içerisinde fırçalı DA motorlar kullanım sıklığı açısından endüstrinin lideri konumundadır. Buna sebep olarak fırçalı DA motorların kontrolünün diğer motorlara nazanaran daha kolay gerçekleştirilmesi gösterilebilir. Fakat bu motorların yapısındaki fırça, onların performanslarını düşürmekle kalmamakta, bazı uygulamalar için kullanımlarını da kısıtlamaktadır. Bu durum da tasarımcıların farklı motor tipleri üzerine arayış içerisine girmelerini sebebiyet vermektedir. Fırçasız AA motorlar bu durumda ilk tercih sebebidir. Fırçasız AA motorları asenkron ve sürekli mıknatıslı senkron olmak üzere iki gruba ayrılabilir. Bu iki grubun, uygulama tipi ve maliyete göre birbilerine üstünlük sağlayabildikleri durumlar söz konusudur. Ancak sözkonusu olan konum kontrolü ise, ilk olarak akla gelen elektrik motor tipi bir sürekli mıknatıslı AA motor olan adım motorlardır. Adım motorları konum kontrolü için optimize edilmiş olup, kullanımları çok kolaydır. Günümüzde bazı üreticilerin bir tam adımı 0.45 derece olan adım motorları geliştirdikleri bilinmektedir. Her ne kadar adım motorlar konum kontrolünde yaygın olarak kullanılıyor olsa da, hassas konumlandırma gerektiren uygulamalar söz konusu olduğu zaman adım motorlarının açık çevrim denetimi yeterli performans verememektedir. Bunun nedenleri arasında adım motorlarının doğal v frekansları civarında ve bunun katları frekanslarda sürülmesi durumunda karşılaşılan adım atlama problemi ve adım motorların doğrusal olmayan yapısı sayılabilir. Bu tez adım motorların yüksek performans gerektiren kapalı çevrim konum kontrolü uygulamaların çoğunun çıkış noktası olan Alan Yönlendirmeli Kontrol ve Geri Besleme Doğrusallaştırmalı Kontrol yöntemlerini incelemekte ve tartışmaktadır. Bunun için de sürekli mıknatıslı adım motorların yapısına, temel çalışma ilkesi olan açık çevrim ile sürülmesine, modellenmesine ve kontrolünde karşılaşılan problemlere değinilmiş, son olarak benzetim yöntemleri aracılığıyla bu tip motorların temel kapalı çevrim kontrol yöntemlerinin performansları analiz edilmiştir.
Özet (Çeviri)
Brush DC motors are the most commonly used motors in the industry. The main reason for this is the ease of control of these motors. However, brushes cause problems that reduce the performance of the motors and also limit their use in certain applications. Therefore, motor designers are in a continuous search of new motor types. The first option that comes to mind is brushless AC motors. These motors can be roughly divided into two groups: Induction motors and permanent magnet synchronous motors. These two types of motors have their advantages and disadvantages depending on the application and the cost. However, when position control is desired the first choice is usually AC stepper motors. They are optimized for position control and are very easy to use. Today, stepper motors with 0.45-degree full-step size are available. Although stepper motors are most commonly used motors for position control, open loop control performance of these motors is not adequate when highperformance is required. Nonlinearity of the motor and step missing problem which may occur when stepper motors are driven at the natural resonance frequency of the motor or at its multiples are among the reasons for this. Field Orientation Control and Feedback Linearization Control methods are used with Permanent Magnet Stepper Motors if high performance is required. vii These two methods are investigated and discussed in detail in this thesis. Structure, basic operation principles, open-loop operation, modeling and closed loop control of these motors are studied with the aid of simulations. Finally, closed loop operation performance with the above mentioned methods are analyzed.
Benzer Tezler
- Mars helikopterinin matematiksel modellenmesi, simülasyonu ve kontrolcü performans karşılaştırması
Mathematical modeling, simulation and controller performance comparison of mars helicopter
FURKAN SEYREKBASAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İLKER ÜSTOĞLU
- Nonlinear controller designs for a reaction wheel actuated observatory satellite
Tepki tekeri ile hareket eden gözlem uyduları için dogrusal olmayan denetleç tasarımları
REŞAT ÖZGÜR DORUK
Doktora
İngilizce
2008
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EROL KOCAOĞLAN
- Üç fazlı asenkron makine sürücü devreleri için hata tolerans tabanlı denetleyici tasarımı ve uygulaması
Design and implementation of fault-tolerant controller for three phase induction machine drives
HOSSEİN TOHİDİ
Doktora
Türkçe
2014
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAtatürk ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KÖKSAL ERENTÜRK
- Analysis and control of periodic gaits in legged robots
Bacaklı robotlar için periyodik yürüme davranışlarının analizi ve kontrolü
HASAN HAMZAÇEBİ
Doktora
İngilizce
2017
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖMER MORGÜL
- Quasi-linearization scheme in articulated mechanisms
Başlık çevirisi yok
İNANÇ BİROL
Yüksek Lisans
İngilizce
1992
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiDOÇ. DR. AHMET DENKER