3x3 kuvvet geri beslemeli bir Stewart platformunun kinematik analizi, bağ-grafik modellenmesi ve simülasyonu
Kinematic analysis, bond-graph modelling and simulation of a 3x3 Stewart platform with force feedback
- Tez No: 201314
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. AHMET SAĞIRLI, YRD. DOÇ. DR. V. EMRE ÖMÜRLÜ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: SPM, Stewart Platform Mekanizması, Bağ-Grafik, BondGraph, 3x3 Stewart Platformu, Ters Kinematik Analiz, Düz Kinematik Analiz, Dinamik Analiz, Çalışma Uzayı Analizi, SPM, Stewart Platform Mechanism, 3x3 Stewart Platform, Inverse Kinematic Analysis, Direct Kinematic Analysis, Dynamic Analysis, Bondgraph, Workspace Analysis
- Yıl: 2007
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 135
Özet
Stewart Platform Mekanizması alt kısmı hareketsiz bir plakaya bağlı, üst kısmı ise uzaysal hareketi sağlaması amacıyla hazırlanmış bir uç işlevciye bağlı altı adet doğrusal tahrik elemanından oluşan; üç öteleme ve üç dönme hareketi yapmaya imkân veren paralel bir mekanizmadır. Bu mekanizma ilk olarak 1965 `de D.Stewart tarafından uçuş simülatörü olarak sunulmuş ve zamanla önemi artmıştır. Bu çalışmada Stewart Platformunun kinematik ve dinamik davranışları incelenmiş, bu davranışlar bilgisayar ortamında gerçek zamanlı olarak simüle edilmiştir. Ayrıca platformun bağ-grafik modeli çıkartılmış ve mekanizmanın çalışma uzayı tayin edilmiştir.
Özet (Çeviri)
The Stewart Platform Mechanism is a paralel mechanism which has six acturtors mounted on a fixed plate and an end effector for spatial motion. This mechanism has first proposed as a flight Simulator in 1965 by D.Stewart and in the course of time many researchers has studied on this mechanism. In this study, kinematic and dynamic behavior of a Stewart Platform Mechanism was explained and these kinematic and dynamic charactheristics of Stewart Platform Mechanism was observed with computer based real time simulations. Furthermore Bondgraph modelling were applied on this mechanism and the workspace of platform was obtained.
Benzer Tezler
- Uzaysal hareket eden taşıtların stewart platform mekanizması ile tek noktadan kuvvet geri beslemeli kontrolü
Single point control of spatially moving vehicles using stewart platform mechanism enabling force feedback
İBRAHİM YILDIZ
Doktora
Türkçe
2011
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiMakine Teorisi ve Dinamiği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. VASFİ EMRE ÖMÜRLÜ
- İnsan-makine arayüzü olarak 3x3 Stewart platformunun empedans kuvvet kontrolü
Insan-makine arayüzü olarak 3x3 Stewart platformunun empedans kuvvet kontrolü
ALPER GÜNEY
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Makine MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. VASFİ EMRE ÖMÜRLÜ
- İnce cidarlı silindirik kompozit kabukların eksenel yükleme durumunda burkulma davranışlarının analitik ve sonlu eleman yöntemleri ile incelenmesi
Buckling analysis of composite thin-walled cylindrical shells under axially loading by analytical solution and finite element methods
RAZI KALANTARI OSGOUEI
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EKREM TÜFEKCİ
- Torsional buckling analysis of composite thin-walled cylindrical shells by analytical and finite element methods
İnce cidarlı silindirik kompozit kabukların burulma burkulmasının analitik ve sonlu elemanlar metodu ile incelenmesi
GÜNEŞ AYDIN
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EKREM TÜFEKCİ
- İnce cidarlı silindirik kompozit yapıların yanal basınç altında burkulma davranışlarının analitik ve sonlu eleman yöntemleriyle incelenmesi
Buckling analysis of cylindrical composite shells under lateral pressure with numerical and analytical methods
MURAT EMRE ÖZTÜRK
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EKREM TÜFEKÇİ