Comparison of contact force control strategies on different robot arm types
Farklı robot kolları üzerindeki temas kuvveti kontrol stratejilerinin karşılaştırılması
- Tez No: 201607
- Danışmanlar: PROF. DR. ABDÜLKERİM KAR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2007
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Marmara Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Günümüzde robotlar çeşitli alanlarda kullanılmaktadırlar. Robot kollarının çevreyle ve ya bir nesneyle temasta olduğu bir çok önemli uygulamalar vardır. Statik veya dinamik hareketli, bir cismin kontrolü esnasında cisim veya robot kolunun zarar görmemesi gerekmektedir. Bu tür durumlarda etkileşim kuvveti önemlidir. Etkileşim kuvvetlerinin hassas kontrolüne bağlıolarak görev başarılabilir veya yapılamaz. Bu yüzden etkileşim kuvvetlerini kontrol etmek için bir kuvvet algoritmasıgeliştirilmelidir. Bu tezde statiğe yakın temas durumu için bir kuvvet algoritmasıgeliştirilecektir. Daha sonra bu durum dinamik durumlar için de genişletilecektir. Bu tezin amacırobot kolu ile çevreye temas halinde istenen etkileşim kuvvetinin başarılıbir şekilde oluşturulmasınısağlayan bir kontrol stratejilerini karşılaştırmaktır. Bu tezde, kuvvet kontrolü hakkında yazılmışyayınlar incelenmekte, robot kolu modelinin oluşturulmasıyapılmakta, temas anında oluşan kuvvetlerin değerlendirilmesi, uygun bir kuvvet kontrol algoritması oluşturulması yapılmaktadır ve bunların karşılaştırılmasıyapılacaktı
Özet (Çeviri)
Nowadays robots are used in various areas. There are extremely important applications where the robot arm tip comes in contact with the environment or an object. During controlling an object, static or in motion, the object or the robot arm should not be damaged. The interaction forces are important in such conditions. Whether the task succeeds or fails depends on how accurate the interaction forces are controlled. The interaction forces are changed depending on the motion of the robot arm. Therefore, to control interaction forces a force control algorithm must be developed. In this research a force control algorithm will first be developed for the quasi-static contact tasks, then it will be extended to the dynamic cases. The goal of this thesis is to compare force control strategies to achieve the desired interaction forces between the robot arm tip (end-effector) and the environment during contact tasks. This thesis includes a literature survey about force control, modeling of a robot arm, evaluating measured forces during contact, constructing a suitable force control algorithm, and comparing these control strategies.
Benzer Tezler
- Cam ve plastik seraların sonbahar domates üretimi yönünden karşılaştırılması
Başlık çevirisi yok
ERGUN DURAN
- Konut bölgelerinde parsel düzeni uygulamasının kent topraklarının rasyonel kullanımı çerçevesinde mimari açıdan değerlendirilmesi
An Architeet's Criticism of the Currently Practised method of plot formation in residential areas from the point of View of rational utilization of urban deatories
SUZAN ESİRGEN
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Şehircilik ve Bölge PlanlamaGazi ÜniversitesiŞehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. UMUR ERKMAN
- Bölünüme bağlı olmayan varyans çözümlemesi çoklu karşılaştırmalar ve tarımda uygulamaları
Distiribution-free analyis of variance multiple comparisons and applications in agriculture
HAMZA GAMGAM
- Çeşitli rib örgülerin boyutsal özellikleri üzerine bazı araştırmalar
Başlık çevirisi yok
ARZU YAĞCI
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Tekstil ve Tekstil MühendisliğiEge ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ARİF KURBAK
- Pamuk ipliklerinde istatiksel bir hata analiz yönteminin geliştirilmesi üzerinde araştırmalar
Başlık çevirisi yok
AYŞE KARAKOR
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Tekstil ve Tekstil MühendisliğiEge ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÜNGÖR BAŞER
- Türkiye'de üretilen dikiş ipliklerinin incelenmesi ve konfeksiyon endüstrisinde kullanım uygunluklarının araştırılması
Başlık çevirisi yok
CUMHUR ÇAKMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Tekstil ve Tekstil MühendisliğiEge ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. M. NAZMİ ERCAN