Geri Dön

Simulation of motion of an underwater vehicle

Bir su altı aracının hareketinin simülasyonu

  1. Tez No: 201817
  2. Yazar: FATİH GERİDÖNMEZ
  3. Danışmanlar: PROF. DR. NAFİZ ALEMDAROĞLU, UZMAN ŞAMİL KORKMAZ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Havacılık Mühendisliği, Aeronautical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Sualtı aracı simülasyonu, VRML, MATLAB S-function, Simulink, C++, Altı serbestlik dereceli hareket simülasyonu
  7. Yıl: 2007
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Havacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 112

Özet

Bu çalısmada, bir sualtı aracının altı serbestlik dereceli hereketinin bilgisayar ortamında simülasyonu gelistirilmistir. Sualtı aracının matematiksel modeli olusturulmus ve bu matematiksel modelde literatürde mevcut bir sualtı aracına ait parametreler kullanılmıstır. Bu tez kapsamında, bir sualtı aracının benzetiminin yapılabilmesi için literatürde bulunan hidrodinamik modeller arastırılmıs ve kullanılacak veriler belirlenmistir. Benzetim için MATLAB ve Simulink paltformu kullanılmıstır. Gene aynı platformda yörünge benzetimi için C++ dilinde S-function hiyerarsisi tasarlanmıstır. Bu sayede de benzetimin olası hız problemlerini önceden elemek mümkün olmustur. Ayrıca bagımsız platformlarda benzetimi kosturup sonuçlarını görme olanagı elde edilmistir.

Özet (Çeviri)

In this thesis, a simulation package for the Six Degrees of Freedom (6DOF) motion of an underwater vehicle is developed. Mathematical modeling of an underwater vehicle is done and the parameters needed to write such a simulation package are obtained from an existing underwater vehicle available in the literature. Basic equations of motion are developed to simulate the motion of the underwater vehicle and the parameters needed for the hydrodynamic modeling of the vehicle is obtained from the available literature. 6DOF simulation package prepared for the underwater vehicle was developed using the MATLAB environment. S-function hierarchy is developed using the same platform with C++ programming language. With the usage of S-functions the problems related to the speed of the platform have been eliminated. The use of Sfunction hierarchy brought out the opportunity of running the simulation package on other independent platforms and get results for the simulation.

Benzer Tezler

  1. Bir su altı aracının modellenmesi, benzetimi ve denetleyici tasarımı

    Modelling, simulation and control of an underwater vehicle

    CEVDET CESUR OKUTAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2008

    Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MURAT AYDIN

    DOÇ. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL

  2. Jenerik denizaltı geometrisinin katsayı tabanlı manevrakarakteristiklerinin had ve analitik çözüm yöntemleri ile analizi

    Analysis of coefficient-based maneuvering characteristics of generic submarine geometry by CFD and analytical solution method

    OĞUZHAN KIRIKBAŞ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Gemi İnşaatı ve Gemi Makineleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ŞAKİR BAL

  3. İnsansız sualtı aracının matematiksel modelinin durum ölçümlerine dayalı olarak tanılanması ve hata toleranslı kontrol

    Identification of the mathematical model of an unmanned underwater vehicle based on state measurements and fault tolerant control

    EMRE ÜNEY

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2012

    Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ÇİNGİZ HACIYEV

  4. Darpa suboff formunun lineer hidrodinamik katsayıları üzerindeki ölçek etkisi

    Scale effects on the linear hydrodynamic coefficients of darpa suboff

    FURKAN KIYÇAK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Gemi ve Deniz Teknoloji Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ÖMER KEMAL KINACI

  5. Modeling and motion simulation of an underwater vehicle

    Su altı aracının modellenmesi ve hareket benzetimi

    KORAY KÜÇÜK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2007

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. KEMAL ÖZGÖREN