Simulation of motion of an underwater vehicle
Bir su altı aracının hareketinin simülasyonu
- Tez No: 201817
- Danışmanlar: PROF. DR. NAFİZ ALEMDAROĞLU, UZMAN ŞAMİL KORKMAZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Havacılık Mühendisliği, Aeronautical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Sualtı aracı simülasyonu, VRML, MATLAB S-function, Simulink, C++, Altı serbestlik dereceli hareket simülasyonu
- Yıl: 2007
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Havacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 112
Özet
Bu çalısmada, bir sualtı aracının altı serbestlik dereceli hereketinin bilgisayar ortamında simülasyonu gelistirilmistir. Sualtı aracının matematiksel modeli olusturulmus ve bu matematiksel modelde literatürde mevcut bir sualtı aracına ait parametreler kullanılmıstır. Bu tez kapsamında, bir sualtı aracının benzetiminin yapılabilmesi için literatürde bulunan hidrodinamik modeller arastırılmıs ve kullanılacak veriler belirlenmistir. Benzetim için MATLAB ve Simulink paltformu kullanılmıstır. Gene aynı platformda yörünge benzetimi için C++ dilinde S-function hiyerarsisi tasarlanmıstır. Bu sayede de benzetimin olası hız problemlerini önceden elemek mümkün olmustur. Ayrıca bagımsız platformlarda benzetimi kosturup sonuçlarını görme olanagı elde edilmistir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, a simulation package for the Six Degrees of Freedom (6DOF) motion of an underwater vehicle is developed. Mathematical modeling of an underwater vehicle is done and the parameters needed to write such a simulation package are obtained from an existing underwater vehicle available in the literature. Basic equations of motion are developed to simulate the motion of the underwater vehicle and the parameters needed for the hydrodynamic modeling of the vehicle is obtained from the available literature. 6DOF simulation package prepared for the underwater vehicle was developed using the MATLAB environment. S-function hierarchy is developed using the same platform with C++ programming language. With the usage of S-functions the problems related to the speed of the platform have been eliminated. The use of Sfunction hierarchy brought out the opportunity of running the simulation package on other independent platforms and get results for the simulation.
Benzer Tezler
- Bir su altı aracının modellenmesi, benzetimi ve denetleyici tasarımı
Modelling, simulation and control of an underwater vehicle
CEVDET CESUR OKUTAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2008
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MURAT AYDIN
DOÇ. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL
- Jenerik denizaltı geometrisinin katsayı tabanlı manevrakarakteristiklerinin had ve analitik çözüm yöntemleri ile analizi
Analysis of coefficient-based maneuvering characteristics of generic submarine geometry by CFD and analytical solution method
OĞUZHAN KIRIKBAŞ
Doktora
Türkçe
2024
Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiGemi İnşaatı ve Gemi Makineleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞAKİR BAL
- İnsansız sualtı aracının matematiksel modelinin durum ölçümlerine dayalı olarak tanılanması ve hata toleranslı kontrol
Identification of the mathematical model of an unmanned underwater vehicle based on state measurements and fault tolerant control
EMRE ÜNEY
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÇİNGİZ HACIYEV
- Darpa suboff formunun lineer hidrodinamik katsayıları üzerindeki ölçek etkisi
Scale effects on the linear hydrodynamic coefficients of darpa suboff
FURKAN KIYÇAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiGemi ve Deniz Teknoloji Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖMER KEMAL KINACI
- Modeling and motion simulation of an underwater vehicle
Su altı aracının modellenmesi ve hareket benzetimi
KORAY KÜÇÜK
Yüksek Lisans
İngilizce
2007
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. KEMAL ÖZGÖREN