Human-like robot head design
İnsan benzeri robot kafa tasarımı
- Tez No: 201908
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. A. BUĞRA KOKU, YRD. DOÇ. DR. E. İLHAN KONUKSEVEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: İnsansı Robot, Antropomorfik, Robotik Kafa, Robot Tasarımı, Humanoid Robot, Anthropomorphic, Robotic Head, Robot Design
- Yıl: 2007
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 149
Özet
Bu tez çalışmasında, insanın baş/boyun ve göz hareketlerini yapabilen bir antropomorfik robot kafanın tasarımı ve üretimi amaçlanmıştır. Tasarlanan robot kafa 4 serbestlik dereceli bir boyundan ve 4 serbestlik dereceli bir baştan oluşmaktadır. Baş 3 serbestlik dereceli gözlerden ve 1 serbestlik dereceli çeneden meydana gelmektedir. Bu çalışma baş/boyun ve gözlere odaklandığından, kafada yer alan göz kapakları, kaşlar, kulaklar vb. diğer hareketli parçalar tamamlanmamıştır. Genel kinematik insan modelleme tekniği, insan anatomisinin eklemlerle bağlanmış bir dizi katı parçalarla ifade edilebilmesinden dolayı, insansı robotiğin tasarım sürecini kolaylaştırmak için uygulanabilir. Bu çalışmada, robot kafanın mümkün olabildiğince insana benzemesi için tüm parçaların ölçülerinin belirlenmesinde antropomorfik verilere başvurulmuştur. Ayrıca, hareket tipleri, hareket aralıkları ve bu hareketlerin hızları göz önünde bulundurulmuştur. Bu etkenler insan kafa hareketlerinin taklit edilmesinde büyük öneme sahiptir. Geliştirilen robot kafanın; insanlar ve robotlar arasında sosyal etkileşim, yapay zekâ ve sanal gerçeklik gibi çalışma alanlarında bir araştırma platformu olarak iv kullanılması hedeflenmektedir. Ayrıca robot, etkin görme sistemleri çalışmaları için de bir deney düzeneği olacaktır.
Özet (Çeviri)
In the thesis study, it is intended to design and manufacture an anthropomorphic robot head that can resemble human head/neck and eye movements. The designed robot head consists of a 4-DOF neck and a 4-DOF head. The head is composed of 3-DOF eyes and 1-DOF jaw. This work focuses on the head/neck and eyes therefore; the other free to move parts such as eyebrows, eyelids, ears etc. are not implemented. The general kinematic human modeling technique can be applied to facilitate the humanoid robotics design process since human anatomy can be represented as a sequence of rigid bodies connected by joints. In this study, we refer to the anthropometric data in determining the dimensions of all parts in order to have a robot head as human-like as possible. In addition, motion types, motion ranges and their velocities are considered. These factors are of great importance in imitating the human head movements as close as possible. It is intended that the developed humanoid robot head will be used as a research platform in studying fields such as; social interaction between human and robots, iv artificial intelligence and virtual reality. It will also be an experimental setup to conduct experiments for studying active vision systems.
Benzer Tezler
- İki ayaklı yürüyen robot tasarımı ve prototip imalatı
Design and contruction of 12 dof biped robot
ALPER GERÇEK
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HİKMET KOCABAŞ
YRD. DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Eş zamanlı konumlandırma ve haritalama tekniklerinin hız performansının geliştirilmesi
Improving runtime efficiency of simultaneous localization and mapping techniques
ZİYA UYGAR YENGİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. VOLKAN SEZER
- Assistant humanoid robots for sign language tutoring
İnsansı robot destekli işaret dili öğretimi
NEZİHA AKALIN
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. HATİCE KÖSE
- Genç yetişkinlerde elin yüzeyel biyometrik parametreleri
The biometric parameters of the hand surface at young adults
GKIONOUL NTELI CHATZIOGLOU
- Esnek üretim sistemleri
Flexible manufacturing systems
EMİR ARSEBÜK
Yüksek Lisans
Türkçe
1990
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. ATAÇ SOYSAL