Wearable exoskeleton robot design
Giyilebilir iskelet robot dizaynı
- Tez No: 202143
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. EMİN FARUK KEÇECİ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mühendislik Bilimleri, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2007
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 105
Özet
Bu tez çalımasının amacı belden aaısını kullanamayan engelli yada felçli insanlar için kendi bacakları gibi kullanabilecekleri giyilebilir bir iskelet robot tasarlamaktır. Tasarlanacak olan robot, yürüme fonksiyonunu sorunsuz bir ekilde gerçekletirecek, rampa yukarı yada aaı hareket edebilecek, günümüzde kullanılan tekerlekli sandalyelerin dezavantajlarını büyük ölçüde ortadan kaldıracak, akıllı bir sistem olacaktır. Robot felçli yada engelli kullanıcı tarafından pantolon gibi giyilecek ve kullanıcının günlük ilerini problemsiz bir biçimde, doallıa en yakın yerine getirmesine yönelik, çalıacaktır. Robot, yürüme ilemini, her bacak için tasarlanan ve D.C. elektrik motorundan tahrik alan, 3 adet 1 serbestlik dereceli yapay bacaklar sayesinde gerçekletirecektir. skelet robotunun tasarlanması, robotun parametrik bir katı modelleme programı (Solidworks®) ile modellenmesi, imalat için en uygun malzemenin seçilmesi, dayanım hesaplarının yapılması, matematik modelinin oluturulması, test cihazının tasarlanması ve imalatı ve eklemlerin serbestlik derecelerinin incelerenerek en uygun yürüme kombinasyonun oluturulması aamalarını kapsamaktadır. Bu robot mekanik tasarım çalımasına ek olarak, eklemlerde her bir eklemin yürüyü sistemindeki hareket sırası ve hareket süresini control edebilmek amacıyla bir eletronik kontrol ünitesi tasarlanmı ve üretilmitir. Ayrıca robotun kullanıcı tarafından kolay bir ekilde kumanda edilebilmesi amacıyla robotun üzerinde control amaçlı bir tutakımı kullanılmı ve gerekli fonksiyonlar tu takımında tanımlanmıtır. Sonuç olarak bu tez çalımasında, kullanıcının yürüme hareketine yardımcı olacak bir iskelet robot üretilmitir.
Özet (Çeviri)
In this thesis study it is intended to design a wearable exoskeleton robot which will replace paralytic or disable people?s legs and provide to walk. The wearable exoskeleton robot will be an intelligent system that fulfill the gait necessities, climb the slopes up and down, and remove the disadvantages of the wheelchairs and mobility aid vehicles. Robot will be a wearable device like a trouser and it will work to carry out daily duties for users. Robot will increase user?s maneuver capabilities and support users? legs and aid walking action for users thanks to 3-one degree of freedom (DOF) joints which are designed for each leg and are powered by DC electric actuators. Design of the wearable exoskeleton robot includes, modeling and designing of the robot using a parametric solid modeling computer program (Solidworks®), selection of the most suitable material for the design characters and robot manufacturing processes, strength analysis of the critical part of the robot, mathematical modeling of the system, design and manufacturing of the test machine and finding the most suitable walking combination by investigating degree of freedoms of each joints on the legs. In addition to mechanical design of the wearable exoskeleton robot, an electronic circuit is designed and manufactured in order to control each joint movement order and time in walking action. Moreover, in order to control the robot by the users, a keypad unit is manufactured on the robot and necessity functions are described in the program. As a result of this thesis; a wearable exoskeleton robot is manufactured to be used as a walking assistant.
Benzer Tezler
- Brakial pleksus hastaları için üst uzuv giyilebilir diş iskelet robot kol sisteminin tasarımı ve uygulaması
Design and application of upper limb wearable exoskeleton robot arm system for brachial plexus patients
ÇAĞATAY ERSİN
Doktora
Türkçe
2023
Mekatronik MühendisliğiYozgat Bozok ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MUSTAFA YAZ
- Ayak bileği eklemi için bir dış iskelet robot tasarımı ve üretimi
Desıgn and manufacturıng of an exoskeleton robot for ankle joınt
HASBİ KIZILHAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Makine MühendisliğiSüleyman Demirel ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. NECATİ ULUSOY
- Design and development of torsion spring based series elastic actuator with nested encoders for wearable exoskeleton robot
Esnek giyilebilir dış iskelet için burulma yaylı dönel okuyucu yataklamalı seri elastik eyleyici tasarımı ve geliştirilmesi
ALİHAN KURU
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Makine MühendisliğiÖzyeğin ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ÖZKAN BEBEK
- El rehabilitasyonu için EMG kontrollü giyilebilir iskelet destek sistemi tasarımı
Design of EMG controlled wearable exoskeleton for hand rehabilitation
GAZİ AKGÜN
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Mekatronik MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMekatronik Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERKAN KAPLANOĞLU
DR. AHMET EMRE ÇETİN
- Design, development and force control implementation for a wearable exoskeleton with high power-to-weight ratio
Yüksek güç-ağırlık oranına sahip bir giyilebilir dış iskelet robotu için tasarım, geliştirme ve kuvvet kontrolü uygulaması
MUSTAFA DERMAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Makine MühendisliğiÖzyeğin ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ REGAİP BARKAN UĞURLU