Farklı detektörler taşıyan robotların kara mayını tespit algoritmasının gelistirilmesi
Landmine detection algorithm of robots which have different type detector
- Tez No: 215883
- Danışmanlar: Y.DOÇ.DR. HÜSEYİN CANBOLAT
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Mühendislik Bilimleri, Savunma ve Savunma Teknolojileri, Electrical and Electronics Engineering, Engineering Sciences, Defense and Defense Technologies
- Anahtar Kelimeler: Mayın, Robot, Mayın Tarama, Detektörler, Algoritma, Landmine, Robot, Landmine Detection, Detectors, Algorithm
- Yıl: 2007
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Mersin Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 108
Özet
Bu çalısmada Metal ve GPR mayın arama detektörlerine sahip robotların kullanıcı tarafından belirlenen bir alanın robotlar arasındaki görev tanımlarına ve sıralamalarına uygun olarak incelemesi için gerekli algoritma ve bunun test edilmesini görsel olarak sunumunu saglayacak programlama olusturulmustur. Mayınlı alan taramasının en temel gereksinimi olan bütün alanın taranmasına olanak saglamak amacıyla algoritma kapsama yol planlamasına göre tasarlanmıstır. Ana alan kullanıcı tarafından 4'ün katları seklinde belirlenebilmektedir. Belirlenen ana alan program tarafından 4x4.lük alt alanlara bölünmektedir. Arama belirlenen 4x4'lük alt alanlar temel alınarak yapılmaktadır. 4x4'lük alt alanlar üzerinden yapılan benzetimler alanın bütününe yansıtılarak bütünlük saglanmaktadır. Alt alanlar arasındaki geçisler satır veya sütun kaydırılması sonucu olusturulan geçici alanlar ile yine 4x4'lük alanlar üzerinden saglanmaktadır. Olusturulan algoritmada tanımlanan alandaki bütün hücrelere uygun veri atanmasının saglaması amaçlanmaktadır. Bu amaç dogrultusunda yapılacak hareketlere güvenlik açısından sınırlamalar konulmustur. Öncelikle robotların ayak izleri sadece temiz olan güvenli hücrelerde bulunabilmektedir. Robotlar ayak izlerinin komsulugundaki kareleri tarayabilmektedir. Kontrol edilen hücreler temiz, süpheli ve riskli olarak belirlenmektedir. Kullanılan robotlar birbirleriyle iletisim içinde olup belirlenen sartlara göre görev tanımlarına uygun sekilde birbirlerini harekete geçirebilmekte ve yönlendirebilmektedir. Robotların hareket dogrultuları, kontrol edilmemis hücrelere dogru yönelmesini saglayan bir potansiyel hesaplaması yöntemiyle belirlenmektedir. Potansiyel hesaplaması robotun bulundugu hücreye göre her bir yöndeki hücreler üzerinden yönsel hesaplama ile yapılmaktadır. Mayın taraması için belirlenen alandaki bütün hücrelere veri ataması yapıldıgında tarama islemi sonuçlanmaktadır.
Özet (Çeviri)
In this study an algorithm that enables the analysis of a field by the robots that have metal and GPR detectors and software for the visual testing of the algorithm are constructed. The robots conduct the analysis of the field consistently with the job descriptions and rankings among them. An algorithm is designed based on the coverage path planning in order to be able to scan the entire field, which is the basic requirement for mined area detection. The main area can be determined as the multiples of 4 by the user. The determined main area is divided into 4x4 subareas by the software and the scanning is conducted based on the 4x4 subareas. Integrity is acquired through the application of the simulation based on the 4x4 subareas on the entire area. The movement between the subareas is achieved through the temporary areas that are created by shifting the rows or the columns. The constructed algorithm aims to provide cell definition for all the cells in the defined area. The movements that are performed to accomplish this task face some limitations due to safety reasons. Firstly, the foot prints of the robots can only be found in the clean and safe cells. The robots are able to scan the squares neighboring their foot prints. The cells that are controlled will be labeled as clean, suspicious and risky. The robots that are used is in communication with each other and depending the conditions determined they are able to activate each other and be directed as well. The robots determine their movement direction by a potential calculation technique that enables them to move towards uncontrolled cells. The potential calculation is the directional calculation which is made by looking at the location of the cells in each direction vis-a- vis the cell where the robot is. The scanning process is completed when all cell definition in the area that is determined for mine scanning is complete.
Benzer Tezler
- Yangın riski taşıyan açık alanlar için CBS tabanlı, bulut altyapılı, yüksek hassasiyetli, nanofotonik erken yangın tespit sistemi tasarımı ve uygulaması
Design and implementation of a GIS based, cloud substructured, high sensitive, nanophotonic early fire detection system for fire risk areas
YÜCEL GÜLLÜCE
Doktora
Türkçe
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilişim Uygulamaları Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RAHMİ NURHAN ÇELİK
- Investigating the emission properties and the geometry of black hole X-ray binaries in the outburst cycle
Karadelik X-ışın çiflerinin ışıma özellikleri ve geometrisinin patlama döngüsünde incelenmesi
ARMIN VAHDAT MOTLAGH
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Fizik ve Fizik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiFizik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. KAZIM YAVUZ EKŞİ
- Optimization of geometry of the driving electric field for better detection efficiency of radon decay products
Radon bozunum ürünlerinin daha iyi bir verim ile detekte edilebilmesi için radon deteksiyon sistemin elektrik alan geometrisinin optimizasyonu
ESRA BARLAS
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Fizik ve Fizik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiFizik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CENAP Ş. ÖZBEN
- The compact muon solenoid hadronic forward calorimeter photomultiplier tube tests during the first long shutdown
İlk uzun kapama sürecinde kompakt muon solenoıd hadronik ileri kalorimetrenin fotoçoğaltıcı tüp testleri
ERSEL BEDRİ ERKURT
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Fizik ve Fizik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiFizik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. KEREM CANKOÇAK
- Design and production of benchtop x-ray imaging system
Masaüstü x-ışını görüntüleme sisteminin dizaynı ve üretimi
MEHMET ERHAN EMİRHAN
Doktora
İngilizce
2016
Fizik ve Fizik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiFizik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CENAP ŞAHABETTİN ÖZBEN