Geri Dön

Intelligent control of robotic systems

Robotik sistemlerin akıllı kontrolü

  1. Tez No: 216497
  2. Yazar: MEHMET CELLEK
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. ERKAN İMAL
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Akıllı Denetim, Bulanım Mantık Denetleyici, Bulanık-PIDDenetleyici, PID Denetleyici, Intelligent Control, Fuzzy Logic Controller, Fuzzy-PID Controller, PID Controller
  7. Yıl: 2006
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Fatih Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 81

Özet

Son yıllarda, Bulanık Çıkarım Denetimi veya Bulanık Mantık Denetimi gibiakıllı denetim teknikleri, güç elektronigi, robotik sistemler ve hareket denetimi gibialanlarda çalısan birçok arastırmacının dikkatini çekmistir. Bu tezde, bulanık mantık,PID ve bulanık-PID denetleyicilerini kullanan bir konum denetim sistemi Matlabsimülasyonları ile incelenmektedir. Denetleyicilerin her biri için birçok durum gözönüne getirilmistir. Her bir durum için, Maksimum Geçis, Durulma Zamanı ve Kararlı-Durum Hata parametreleri hesaplanmıstır. Daha sonra, her birinin performanskarakteristikleri karsılastırılmıstır. Simülasyon sonuçları, sınırlı sayıda kural gerektirensistemlerin denetleme problemlerinin çözümünde, bulanık mantık teknigininmükemmel oldugunu göstermistir. Bulanık mantık denetleyicisinin, aynı zamanda,dayanıklı bir denetleyici oldugu ispatlanmıstır. Bundan dolayı, bulanık mantıkdenetleyicisi, dayanıklı performans gerektiren sistemlerde basarı ile uygulanabilir.Denetleme döngüsünün toplam hatası, sistem gereksinimlerine baglı olarak, bulanıkmantık denetleyicisinin ayarlanmasıyla azaltılabilir. Ayarlama islemi, bulanıkkümelerin ve bulanık kural tabanının degistirilmesiyle yapılır. Bulanık mantık ve PIDdenetleyicilerinin kombinasyonu ile dikkate deger basarılı sonuçlar alınmıstır.

Özet (Çeviri)

In recent years, intelligent control techniques such as fuzzy inference control orfuzzy logic control has received attention of a number of researchers in the area ofpower electronics, robotic systems, and motion control. This thesis investigatesMATLAB simulations of a position control system, where fuzzy logic, PID, and Fuzzy-PID controllers are used. For each type of controllers, various cases are considered.Maximum overshoot, settling time, steady-state error parameters for each case arecalculated. Then, the performance characteristics are compared with each other. Thesimulation results clearly indicate that, Fuzzy Logic technique has been proven to be anexcellent solution method for control problems where the number of rules for a systemis finite. The FLC has also proven to be a robust controller. Therefore, FLC can besuccessfully implemented in systems which need robust performance. The total error ofthe control loop can be reduced according to the requirements of a system by tuning theFLC. The tuning process is the modification of fuzzy sets and fuzzy rule base. Thecombination of Fuzzy Logic and PID controller has yielded successful results which areworth considering.

Benzer Tezler

  1. Neuro-Fuzzy variable structure control of robotic manipulators

    Robot kollarının bulanık yapay sinir ağları ile değişken yapılı kontrolu

    HASAN PALAZ

  2. Biyomimetik bir yılansı robotun tasarımı ve gerçeklemesi

    Design and implementation of a biomimetic serpentine robot

    SERKAN KARAÇÖL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2021

    Mekatronik MühendisliğiFırat Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ GONCA ÖZMEN KOCA

    DR. ÖĞR. ÜYESİ DENİZ KORKMAZ

  3. Yapay zekâ kontrol yöntemleri ile iki-yönlü haptik-teleoperasyon robotik sistemlerinde kararlılık ve şeffaflığın artırılması

    Increasing stability and transparency in bilateral haptic-teleoperation robotic systems with artificial intelligent control methods

    TAYFUN ABUT

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Makine MühendisliğiFırat Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. SERVET SOYGÜDER

  4. Kontrollü lagrange yöntemleri ve uygulamaları

    Controlled lagrangian methods and applications

    HÜSEYİN ALPASLAN YILDIZ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AFİFE LEYLA GÖREN

  5. Distributed team formation for robot soccer

    Robot futbolu için dağıtılmış takım formasyonu

    ONURALP ULUSOY

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2012

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. SANEM SARIEL-TALAY