Intelligent control of robotic systems
Robotik sistemlerin akıllı kontrolü
- Tez No: 216497
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ERKAN İMAL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Akıllı Denetim, Bulanım Mantık Denetleyici, Bulanık-PIDDenetleyici, PID Denetleyici, Intelligent Control, Fuzzy Logic Controller, Fuzzy-PID Controller, PID Controller
- Yıl: 2006
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Fatih Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Son yıllarda, Bulanık Çıkarım Denetimi veya Bulanık Mantık Denetimi gibiakıllı denetim teknikleri, güç elektronigi, robotik sistemler ve hareket denetimi gibialanlarda çalısan birçok arastırmacının dikkatini çekmistir. Bu tezde, bulanık mantık,PID ve bulanık-PID denetleyicilerini kullanan bir konum denetim sistemi Matlabsimülasyonları ile incelenmektedir. Denetleyicilerin her biri için birçok durum gözönüne getirilmistir. Her bir durum için, Maksimum Geçis, Durulma Zamanı ve Kararlı-Durum Hata parametreleri hesaplanmıstır. Daha sonra, her birinin performanskarakteristikleri karsılastırılmıstır. Simülasyon sonuçları, sınırlı sayıda kural gerektirensistemlerin denetleme problemlerinin çözümünde, bulanık mantık teknigininmükemmel oldugunu göstermistir. Bulanık mantık denetleyicisinin, aynı zamanda,dayanıklı bir denetleyici oldugu ispatlanmıstır. Bundan dolayı, bulanık mantıkdenetleyicisi, dayanıklı performans gerektiren sistemlerde basarı ile uygulanabilir.Denetleme döngüsünün toplam hatası, sistem gereksinimlerine baglı olarak, bulanıkmantık denetleyicisinin ayarlanmasıyla azaltılabilir. Ayarlama islemi, bulanıkkümelerin ve bulanık kural tabanının degistirilmesiyle yapılır. Bulanık mantık ve PIDdenetleyicilerinin kombinasyonu ile dikkate deger basarılı sonuçlar alınmıstır.
Özet (Çeviri)
In recent years, intelligent control techniques such as fuzzy inference control orfuzzy logic control has received attention of a number of researchers in the area ofpower electronics, robotic systems, and motion control. This thesis investigatesMATLAB simulations of a position control system, where fuzzy logic, PID, and Fuzzy-PID controllers are used. For each type of controllers, various cases are considered.Maximum overshoot, settling time, steady-state error parameters for each case arecalculated. Then, the performance characteristics are compared with each other. Thesimulation results clearly indicate that, Fuzzy Logic technique has been proven to be anexcellent solution method for control problems where the number of rules for a systemis finite. The FLC has also proven to be a robust controller. Therefore, FLC can besuccessfully implemented in systems which need robust performance. The total error ofthe control loop can be reduced according to the requirements of a system by tuning theFLC. The tuning process is the modification of fuzzy sets and fuzzy rule base. Thecombination of Fuzzy Logic and PID controller has yielded successful results which areworth considering.
Benzer Tezler
- Trajectory planning and control of robotic systems
Robotik sistemlerin yörünge planlaması ve kontrolü
FIRAT CAN YILMAZ
Doktora
İngilizce
2026
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolGebze Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ RECEP ÖNLER
PROF. DR. ERKAN ZERGEROĞLU
- Sıvı gıda üretim sektörü için robotik tabanlı akıllı depolama sistemlerinin otomasyonu
Automation of robotic based intelligent storage systems for liquid food industry
MÜCAHİT SOYASLAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Mekatronik MühendisliğiGaziosmanpaşa ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AHMET FENERCİOĞLU
- Yapay zekâ kontrol yöntemleri ile iki-yönlü haptik-teleoperasyon robotik sistemlerinde kararlılık ve şeffaflığın artırılması
Increasing stability and transparency in bilateral haptic-teleoperation robotic systems with artificial intelligent control methods
TAYFUN ABUT
Doktora
Türkçe
2022
Makine MühendisliğiFırat ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SERVET SOYGÜDER
- Holonic modelling of robot hands
Robot ellerin holonik modellemesi
MEHMET DURNA
Yüksek Lisans
İngilizce
1999
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYDAN ERKMEN
- A Study of indirect fuzzy sliding mode control for robotic manipulators
Robot manipulatörler için dolaylı bulanık mantıklı kayan kipli denetim üzerine bir çalışma
KEMALETTİN ERBATUR
Doktora
İngilizce
2000
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OKYAY KAYNAK