An optimal solution for the multi-agent rendezvous problem appearing in cooperative control
İşbirlikli kontrolde görülen çok araçlı buluşma problemi için optimal bir çözüm
- Tez No: 222810
- Danışmanlar: PROF. DR. HİTAY ÖZBAY
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2008
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 93
Özet
Bu tezde, işbirlikli kontrolde görülen çok araçlı buluşmaproblemi ele alınmaktadır. Bu konuya yapılan yaklaşımlar, gerçek hayattaki buluşma problemlerinin amaçlarının veproblem düzeneklerinin birbirlerinden farklı olması nedeniyle çeşitlilik gösterir. Problemin bazı uygulamalarına örnekolarak, hareketli özerk robotların veya insansız hava araçlarının (İHA) birleşik görevleriçin koordine edilmesi ve araç konvoyları için hareket planlaması verilebilir. Problem temel olarak, hareketliaraçların belirli veya belirsiz bir varış noktasında buluşmalarının sağlanmasına dayalıdır. Konuyu ilginç kılan şey, erken veya geç varışlar istenen durumlar olmadığından, buluşmanın aynı anda gerçekleşmesini sağlayacak şekilde hareketli olan araçlar arasında bir koordinasyonun sağlanmasıdır.Problem için enerji açısından optimal bir çözüm elde edilirken, mükemmel olmayanyol durumlarının, engellerin, araçların içsel problemlerinin veya benzer bozucu etkilerin de ele alınmasınaçalışılmaktadır. Bu etkenler probleme dahil edildiğinden, araçların takım içerisinde ortak bir buluşma zamanıbelirleyebilmek için, birbirleri arasında muhtemel varış zamanları hakkında bilgi alış verişinde bulunmak üzerehaberleştikleri kabul edilmektedir.Çözüm başlangıçta bir boyutlu uzaydaki buluşma için geliştirilmektedir. Sonrasında ise, probleminkonfigürasyonu iki boyutlu hareketler için değiştirilmekte ve çözümün muhtemelpratik uygulamaları kapsayacak şekilde genişletilebilmesi işin hedefnoktasının hareket ettiği varsayılmaktadır. Ayrıca, kontrol girdisiüzerindeki bozucu etkilerin ve haberleşmedeki zaman gecikmelerinin artması durumları da tartışılmaktadır.
Özet (Çeviri)
The multi-agent rendezvous problem appearing in cooperative control is considered in this thesis. There are variousapproaches to this topic as the objectives and problem set-ups vary in real-life rendezvous problems. Some of theapplications can be given as the coordination of autonomous mobile robots or unmanned air vehicles (UAVs) for jointtasks, and motion planning for vehicle convoys. The problem is basically on providing a rendezvous for mobile agentsat a specified or unspecified destination. What makes the topic interesting is maintaining a coordination between themobile agents so that the agents reach the rendezvous point simultaneously. Early or late arrivals are not desired.An energy optimal solution is obtained for the problem. Imperfectroad conditions, obstacles, internal problems of the agents or similar disturbancesare also tried to be handled. As these factors are included in the problem, it is assumed that theagents communicate between each other at specified time instants exchanginginformation about their expected arrival times in order to maintain a commonrendezvous time among the team.The solution is initially derived for rendezvous in one-dimensioned space. Then, the problemconfiguration is altered for two-dimensioned motions, and the target point is assumed to be moving in order to extend thesolution to possible practical applications. The effect of increasing disturbance on the control inputand time delays in the communication are also discussed.
Benzer Tezler
- Bozulma ve öğrenme etkileri altında çok ajanlı çizelgeleme problemleri için çözüm yaklaşımları
Solution approaches for multi-agent scheduling problems under deterioration and learning effects
TUĞBA DANACI
Doktora
Türkçe
2022
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiErciyes ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET DURAN TOKSARI
- Lojistik sistemlerin yapay sinir ağları ile modellenmesi, gerçeklenmesi ve kontrolü
Modeling, implementation and control of logistics systems using artificial neural networks
MURAT ERMİŞ
Doktora
Türkçe
2005
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. FÜSUN ÜLENGİL
- Advanced evolutionary computation for distributionsystem automation
Dağıtım şebekesi otomasyonu için gelişmiş evrimsel algoritmalar
BAHMAN AHMADI
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYDOĞAN ÖZDEMİR
DR. ÖĞR. ÜYESİ OGUZHAN CEYLAN
- Coordination of agents in multi-agent search
Çok etmenli aramada etmenlerin koordinasyonu
ARMAĞAN ÇAKIR
Yüksek Lisans
İngilizce
2000
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FARUK POLAT
- Çok ajanlı kaçma kovalama problemlerine takviyeli öğrenme yaklaşımı
An approach to multi agent pursuit evasion games using reinforcement learning
AHMET TUNÇ BİLGİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolTOBB Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ESRA KADIOĞLU ÜRTİŞ