Geri Dön

An optimal solution for the multi-agent rendezvous problem appearing in cooperative control

İşbirlikli kontrolde görülen çok araçlı buluşma problemi için optimal bir çözüm

  1. Tez No: 222810
  2. Yazar: FATİH KÖLMEK
  3. Danışmanlar: PROF. DR. HİTAY ÖZBAY
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2008
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: İhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi
  10. Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 93

Özet

Bu tezde, işbirlikli kontrolde görülen çok araçlı buluşmaproblemi ele alınmaktadır. Bu konuya yapılan yaklaşımlar, gerçek hayattaki buluşma problemlerinin amaçlarının veproblem düzeneklerinin birbirlerinden farklı olması nedeniyle çeşitlilik gösterir. Problemin bazı uygulamalarına örnekolarak, hareketli özerk robotların veya insansız hava araçlarının (İHA) birleşik görevleriçin koordine edilmesi ve araç konvoyları için hareket planlaması verilebilir. Problem temel olarak, hareketliaraçların belirli veya belirsiz bir varış noktasında buluşmalarının sağlanmasına dayalıdır. Konuyu ilginç kılan şey, erken veya geç varışlar istenen durumlar olmadığından, buluşmanın aynı anda gerçekleşmesini sağlayacak şekilde hareketli olan araçlar arasında bir koordinasyonun sağlanmasıdır.Problem için enerji açısından optimal bir çözüm elde edilirken, mükemmel olmayanyol durumlarının, engellerin, araçların içsel problemlerinin veya benzer bozucu etkilerin de ele alınmasınaçalışılmaktadır. Bu etkenler probleme dahil edildiğinden, araçların takım içerisinde ortak bir buluşma zamanıbelirleyebilmek için, birbirleri arasında muhtemel varış zamanları hakkında bilgi alış verişinde bulunmak üzerehaberleştikleri kabul edilmektedir.Çözüm başlangıçta bir boyutlu uzaydaki buluşma için geliştirilmektedir. Sonrasında ise, probleminkonfigürasyonu iki boyutlu hareketler için değiştirilmekte ve çözümün muhtemelpratik uygulamaları kapsayacak şekilde genişletilebilmesi işin hedefnoktasının hareket ettiği varsayılmaktadır. Ayrıca, kontrol girdisiüzerindeki bozucu etkilerin ve haberleşmedeki zaman gecikmelerinin artması durumları da tartışılmaktadır.

Özet (Çeviri)

The multi-agent rendezvous problem appearing in cooperative control is considered in this thesis. There are variousapproaches to this topic as the objectives and problem set-ups vary in real-life rendezvous problems. Some of theapplications can be given as the coordination of autonomous mobile robots or unmanned air vehicles (UAVs) for jointtasks, and motion planning for vehicle convoys. The problem is basically on providing a rendezvous for mobile agentsat a specified or unspecified destination. What makes the topic interesting is maintaining a coordination between themobile agents so that the agents reach the rendezvous point simultaneously. Early or late arrivals are not desired.An energy optimal solution is obtained for the problem. Imperfectroad conditions, obstacles, internal problems of the agents or similar disturbancesare also tried to be handled. As these factors are included in the problem, it is assumed that theagents communicate between each other at specified time instants exchanginginformation about their expected arrival times in order to maintain a commonrendezvous time among the team.The solution is initially derived for rendezvous in one-dimensioned space. Then, the problemconfiguration is altered for two-dimensioned motions, and the target point is assumed to be moving in order to extend thesolution to possible practical applications. The effect of increasing disturbance on the control inputand time delays in the communication are also discussed.

Benzer Tezler

  1. Bozulma ve öğrenme etkileri altında çok ajanlı çizelgeleme problemleri için çözüm yaklaşımları

    Solution approaches for multi-agent scheduling problems under deterioration and learning effects

    TUĞBA DANACI

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Endüstri ve Endüstri MühendisliğiErciyes Üniversitesi

    Endüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MEHMET DURAN TOKSARI

  2. Lojistik sistemlerin yapay sinir ağları ile modellenmesi, gerçeklenmesi ve kontrolü

    Modeling, implementation and control of logistics systems using artificial neural networks

    MURAT ERMİŞ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2005

    Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Endüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF.DR. FÜSUN ÜLENGİL

  3. Advanced evolutionary computation for distributionsystem automation

    Dağıtım şebekesi otomasyonu için gelişmiş evrimsel algoritmalar

    BAHMAN AHMADI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AYDOĞAN ÖZDEMİR

    DR. ÖĞR. ÜYESİ OGUZHAN CEYLAN

  4. Coordination of agents in multi-agent search

    Çok etmenli aramada etmenlerin koordinasyonu

    ARMAĞAN ÇAKIR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2000

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. FARUK POLAT

  5. Çok ajanlı kaçma kovalama problemlerine takviyeli öğrenme yaklaşımı

    An approach to multi agent pursuit evasion games using reinforcement learning

    AHMET TUNÇ BİLGİN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolTOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ESRA KADIOĞLU ÜRTİŞ