Bir insansız hava aracı ve uçuş kontrol sisteminin tasarımı
Design of an unmanned aerial vehicle and flight control system
- Tez No: 223358
- Danışmanlar: DOÇ.DR. TURAN SÖYLEMEZ, Y.DOÇ.DR. HAYRİ ACAR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Havacılık Mühendisliği, Uçak Mühendisliği, Aeronautical Engineering, Aircraft Engineering
- Anahtar Kelimeler: nsansız Hava Aracı, Kalman Süzgeci, Ataletsel Ölçüm Birimi, Algılayıcı Birlestirme, Döngüde-Donanım Testi, Unmanned Aerial Vehicle, Kalman Filter, Inertial Measurement Unit, Sensor Fusion, Hardware in the Loop Test
- Yıl: 2007
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Disiplinlerarası Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 64
Özet
Bu çalısmada, dikey inis kalkıs özelligine sahip bir HA (nsansız Hava Aracı) kavramsal tasarımı ve bu tasarıma göre sekillenen kontrol tahrik sistemi (KTS) uygulaması anlatılmıstır. KTS aynı zamanda HA'nın itki sistemidir ve aynı eksen üzerinde birbirine zıt yönde dönen iki pervaneden olusan bir fan seklindedir. tki sisteminin kontrolü HA'nın yönelimini ve havada dengede kalmasını saglamaktadır ve bu yüzden tasarımdaki ilk ve en büyük problem olarak görülmüstür. KTS uygulaması için öncelikle tek serbestlik dereceli bir platform üretilmistir. Daha sonra platformun açısal geri beslemesi için bir ataletsel ölçüm birimi (AÖB) gelistirilmistir. Platformun yere paralel kalabilmesi için AÖB verileri islenmis ve gerekli açı komutu platformun açısal hareketini saglayan servoya gönderilmistir. AÖB 2-eksen ivmeölçer ve 1-eksen dönüölçerden olusmaktadır. Fakat bu algılayıcılar dinamik bir sistemin açısal pozisyonunu bulabilmek için yeterli degildir. Bu sebeple ivmeölçer ve dönüölçer özellikleri Kalman Süzgeci ile birlestirilmistir.
Özet (Çeviri)
In this study, design of an UAV (Unmanned Aerial Vehicle) with vertical take-off and landing capabilities and its CAS (Control Actuator System) application are considered. CAS, which is formed by a ducted fan assembled from two coaxial propellers, is also the thrust system of the UAV. Control of the thrust system provides UAV's navigation and balance, and therefore considered as the first and the biggest problem in this design. For the CAS application, firstly one degree of freedom platform is produced. Then, an IMU (Inertial Measurement Unit) is developed for platform angular feedback. To keep the platforms plane parallel to earth surface, IMU data is processed. Then, angular command, which is used for angular motion of the platform, is send to the servo. IMU is assembled from 3-axis accelerometer and 1-axis gyroscope, but these are not enough to find the angular position of the dynamic system. As a solution, outputs of accelerometer and gyroscope are fused with Kalman Filter.
Benzer Tezler
- Android işletim sistemi kullanılarak insansız araçların otonom kontrol sisteminin tasarımı ve geliştirilmesi
Design and development of unmanned aerial vehicle autonomous system using android operation system
CİHAN İSPİROĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHaliç ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. OĞUZ KARAN
- A model based flight control system design approach for micro aerial vehicles using integrated flight testing and hil simulations
Küçük boyutlu insansız hava araçları üzerinde sistem tanılama, uçuş kontrol sistem tasarımı ve donanım ile benzetim uygulamaları
BURAK YÜKSEK
Doktora
İngilizce
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÖKHAN İNALHAN
- A fuzzy logic based real-time air-to-air attack algorithm for unmanned combat air vehicles
Savaşan İHA'lar için bulanık mantık tabanlı gerçek zamanlı hava saldırı algoritması
HASAN İŞCİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÜLAY ÖKE GÜNEL
- Development of a fault tolerant flight control system for a UAV
İnsansız bir hava aracı için hata toleranslı uçuş kontrol sistemi geliştirilmesi
SITKI YENAL VURAL
Doktora
İngilizce
2022
Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CENGİZ HACIZADE
- Robust autopilot design via mu-synthesis for an unmanned aerial vehicle
Bir insansız hava aracı için mu-sentezi ile dayanıklı otopilot tasarımı
BURCU ELİF KAYA
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ