Geri Dön

Path generation analysis of flexible manipulators

Esnek manipulatörlerin yörünge oluşturma analizi

  1. Tez No: 233489
  2. Yazar: HAKAN BİNGÖL
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. EBUBEKİR ATAN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2008
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü
  10. Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mühendislik Bilimleri Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 47

Özet

Gelisen teknoloji ile robot kollar, sanayi basta olmak üzere birçok alandakullanılmaktadır. Bir robot kolunun çalısmasında en önemli ve istenilen özellik,analitik olarak hesaplanan denklemler sonucu robot uç islevcisinin istenilen konumaen az hatayla ulasmasıdır. Bazı nedenlerden dolayı; sürtünme, titresim, uzuvlardaolusan esnek ve kalıcı deformasyonlar vs. robot uç islevcisinin matematiksel olarakhesaplanan noktaya ulasması mümkün olmamaktadır.Bu tezinin amacı, esnek üç uzuvlu düzlemsel bir robot kolunun çalısmasısırasında robot kolunun uç noktasında olusan elastik deformasyonların, tasarlananbir kütüphane robotu üzerinde sonlu eleman analizi yaparak hesaplamaktır.Öncelikle problem ve problemin çözümünde uygulanacak yöntem anlatılmıstır.Ardından ters kinematik analiz yöntemi ile robotun açısal konumu için genelformüller bulunmus ve sonlu eleman analizi için düzlemsel birim sonlu elemantanıtılmıstır; Sonlu eleman analizinde kullanılacak formüller Matlab® programındabulunmus ve analiz yönteminin esnek üç uzuvlu düzlemsel robota nasıl uygulanacagıaçıklanmıstır. Ardından bulunan genel formüllerde kullanılacak sayısal degerler içinanaliz yapılmıs, kütüphane robotunun malzeme özellikleri ve boyutları gösterilmistir.Son olarak verilen degerler için robot uç islevcisinin tanımlanan yörüngelerdekiyatay ve dikey yer degistirmeleri gösterilmis ve yorumlanmıstır.

Özet (Çeviri)

By the improving technology, usage of robotic manipulators has beenincreased a lot in last decades. Robotic manipulators are usually used in continuousproduction and dangerous operations. General industries, medical applications andspace missions are the most important usage areas for these manipulators. In theseapplications, the manipulator faces to deviation of the end effecter which depends onmany reasons like friction, vibration, elastic and plastic deformations. However, therobotic calculations made, as the links of the manipulator are rigid and other effectsare neglected.The aim of this thesis is to improve a path generation analysis method for thethree link flexible planer manipulator. The three link manipulator is considered toinvestigate the flexibility effect of links on path generation. Firstly the problem andsolution method is introduced then the inverse kinematic analysis is applied for thethree link rigid planer manipulator. The finite element model of the three link flexibleplaner manipulator is developed by using the plane frame element. The generalequations of the tip point displacements of the three link flexible planer manipulatorare expressed and Matlab® program is coded. Finally, the library robots made byaluminum and steel are chosen for numerical examples. In conclusion the results ofnumerical example are shown for each position of the manipulator and discussed.

Benzer Tezler

  1. Balanced path generation and reliability extension for ın-band network telemetry

    Bant-içi telemetri için dengeli patika üretimi ve güvenirlik kazandırılması

    GÖKSEL ŞİMŞEK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ERTAN ONUR

    DR. ÖĞR. ÜYESİ HANDE ALEMDAR

  2. Otomotiv sektöründe robot uygulamaları ve ekonomik analiz

    Başlık çevirisi yok

    İ.HALUK BAYRAKLI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1995

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ.DR. AHMET GÜNEY

  3. Birleşik alternatif akım-doğru akım sistemlerinde geçici hal kararlılığında değişik bir yaklaşım

    Başlık çevirisi yok

    KÜRŞAT AYAN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1998

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. NESRİN TARKAN

  4. Relaying opportunities for wireless networks by applying network coding

    Kablosuz ağlar için ağ kodlamalı aktarma fırsatları

    SEMİHA TEDİK BAŞARAN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. GÜNEŞ ZEYNEP KARABULUT KURT

  5. Genelleştirilmiş takım geometrisi ile frezeleme mekaniğinin ve dinamiğinin incelenmesi

    Mechanics and dynamics of milling with generalized geometry

    ŞERAFETTİN ENGİN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1999

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. YUSUF ALTINTAŞ