Optimal control of robotic manipulators using dynamic programming
Dinamik programlama yöntemiyle robot kolların en iyi denetimi
- Tez No: 23630
- Danışmanlar: DOÇ. DR. TUNA BALKAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: En İyi Denetim, Robot Kollar, En İyi Yörünge Planlaması, Dinamik Programlama, Optimal control, Robotic Manipulators, Optimal Trajectory Planning, Dynamic Programming
- Yıl: 1992
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 99
Özet
oz DİNAMİK PROGRAMLAMA YÖNTEMİYLE ROBOT KOLLARIN EN İYİ DENETİMİ DEMİRTAŞ, Nazım Yüksek Lisans Tezi, Makina Mühendisliği Anabilim Dalı Tez Yöneticisi: Doç.Dr. Tuna BALKAN Eylül, 1992, 84 Sayfa Bu tezde, robot kolların belirli bir yörünge boyunca en iyi denetimi problemi için bir çözüm yöntemi önerilmiştir. Problemin formülasyonunda, denetim kuvvetlerinin veya torklarının, eklem hızlarının, ve sağlanan gücün üzerindeki kısıtlar gözönüne alınmıştır. Önerilen algoritmada zaman, enerji, veya uygun ağırlıklarla zaman ve enerji gibi çeşitli performans ölçütlerini en aza indirgemek için en iyi konum, hız, ivme ve denetim kuvvetlerinin veya torklarının bulunmasında dinamik programlama yöntemi kullanılmaktadır. Yörüngeyi tanımlayan parametrik fonksiyonların veya yörünge üzerindeki ardışık noktaların kullanılması, problemi herhangi bir eklem hızı gibi tek bir değişkene bağlı arayışa indirgemektedir. Böylelikle dinamik programlama yöntemindeki boyutluluk sorunu ortadan kaldırılmıştır. Ek olarak, Algoritmanin uygulama zamanım azaltan bir yinelemeli geliştirme yordamı sunulmuştur. Yöntem, en az zaman, enerji ve zaman-enerji durumları için PUMA 560 robot kola uygulanmıştır.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT OPTIMAL CONTROL OF ROBOTIC MANIPULATORS USING DYNAMIC PROGRAMMING DEMİRTAŞ, Nazım M.S. in Mechanical Engineering Supervisor: Assoc.Prof.Dr. Tuna BALKAN September, 1992, 84 pages. In this study, a solution method for the problem of controlling robotic manipulators optimally along a specified geometric path is suggested. During the formulation of the problem, the controlling forces or torques, joint velocities, and available power constraints are taken into consideration. The proposed algorithm uses dynamic programming to find the optimal positions, velocities, accelerations and controlling forces or torques that minimize the various performance indices as timş, energy, or both with suitable weightings. Use of parametric functions or subsequent points defining the geometric path reduces the problem to search over one single variable, velocity of any link. Therefore, the problem of dimensionality in dynamic programming method is got rid of. Additionally, a recursive improvement procedure which reduces the execution time of the algorithm is presented. The method is applied to the PUMA 560 robotic manipulator for time, energy, and mixed time-energy optimal control cases.
Benzer Tezler
- Robot kollarda optimal yörünge planlaması
Optimal trajectory planning for robotic pulators
S.HAKAN ÖZKIPÇAK
- Robot kollarda optimum hareket sentezi
Optimal trajectory synthesis for manipulation robots
ÖZGÜR TURHAN
- Hızlıca keşfeden rastgele ağaç yöntemi ile insansı robot kolu yörünge planlaması
Trajectory planning of a humanoid robot arm by using rapidly-exploring randomized tree method
BURAK BOYACIOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL
- Development of high performance grinding process using hybrid redundant manipulator
Hibrit artık robot kolu kullanarak yüksek performanslı taşlama işlemi geliştirmesi
MASOUD LATIFI NAVID
Doktora
İngilizce
2018
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERHAN İLHAN KONUKSEVEN
- Development of motion cueing algorithm for simulators
Simülatörler için hareket algı algoritması geliştirilmesi
ŞEMSETTİN NUMAN SÖZEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Mekatronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VASFİ EMRE ÖMÜRLÜ