Geri Dön

Optimal control of robotic manipulators using dynamic programming

Dinamik programlama yöntemiyle robot kolların en iyi denetimi

  1. Tez No: 23630
  2. Yazar: NAZIM DEMİRTAŞ
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. TUNA BALKAN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: En İyi Denetim, Robot Kollar, En İyi Yörünge Planlaması, Dinamik Programlama, Optimal control, Robotic Manipulators, Optimal Trajectory Planning, Dynamic Programming
  7. Yıl: 1992
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 99

Özet

oz DİNAMİK PROGRAMLAMA YÖNTEMİYLE ROBOT KOLLARIN EN İYİ DENETİMİ DEMİRTAŞ, Nazım Yüksek Lisans Tezi, Makina Mühendisliği Anabilim Dalı Tez Yöneticisi: Doç.Dr. Tuna BALKAN Eylül, 1992, 84 Sayfa Bu tezde, robot kolların belirli bir yörünge boyunca en iyi denetimi problemi için bir çözüm yöntemi önerilmiştir. Problemin formülasyonunda, denetim kuvvetlerinin veya torklarının, eklem hızlarının, ve sağlanan gücün üzerindeki kısıtlar gözönüne alınmıştır. Önerilen algoritmada zaman, enerji, veya uygun ağırlıklarla zaman ve enerji gibi çeşitli performans ölçütlerini en aza indirgemek için en iyi konum, hız, ivme ve denetim kuvvetlerinin veya torklarının bulunmasında dinamik programlama yöntemi kullanılmaktadır. Yörüngeyi tanımlayan parametrik fonksiyonların veya yörünge üzerindeki ardışık noktaların kullanılması, problemi herhangi bir eklem hızı gibi tek bir değişkene bağlı arayışa indirgemektedir. Böylelikle dinamik programlama yöntemindeki boyutluluk sorunu ortadan kaldırılmıştır. Ek olarak, Algoritmanin uygulama zamanım azaltan bir yinelemeli geliştirme yordamı sunulmuştur. Yöntem, en az zaman, enerji ve zaman-enerji durumları için PUMA 560 robot kola uygulanmıştır.

Özet (Çeviri)

ABSTRACT OPTIMAL CONTROL OF ROBOTIC MANIPULATORS USING DYNAMIC PROGRAMMING DEMİRTAŞ, Nazım M.S. in Mechanical Engineering Supervisor: Assoc.Prof.Dr. Tuna BALKAN September, 1992, 84 pages. In this study, a solution method for the problem of controlling robotic manipulators optimally along a specified geometric path is suggested. During the formulation of the problem, the controlling forces or torques, joint velocities, and available power constraints are taken into consideration. The proposed algorithm uses dynamic programming to find the optimal positions, velocities, accelerations and controlling forces or torques that minimize the various performance indices as timş, energy, or both with suitable weightings. Use of parametric functions or subsequent points defining the geometric path reduces the problem to search over one single variable, velocity of any link. Therefore, the problem of dimensionality in dynamic programming method is got rid of. Additionally, a recursive improvement procedure which reduces the execution time of the algorithm is presented. The method is applied to the PUMA 560 robotic manipulator for time, energy, and mixed time-energy optimal control cases.

Benzer Tezler

  1. Robot kollarda optimal yörünge planlaması

    Optimal trajectory planning for robotic pulators

    S.HAKAN ÖZKIPÇAK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1994

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ.DR. CAN ÖZSOY

  2. Robot kollarda optimum hareket sentezi

    Optimal trajectory synthesis for manipulation robots

    ÖZGÜR TURHAN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1990

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. FUAT PASİN

  3. Hızlıca keşfeden rastgele ağaç yöntemi ile insansı robot kolu yörünge planlaması

    Trajectory planning of a humanoid robot arm by using rapidly-exploring randomized tree method

    BURAK BOYACIOĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL

  4. Development of high performance grinding process using hybrid redundant manipulator

    Hibrit artık robot kolu kullanarak yüksek performanslı taşlama işlemi geliştirmesi

    MASOUD LATIFI NAVID

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ERHAN İLHAN KONUKSEVEN

  5. Development of motion cueing algorithm for simulators

    Simülatörler için hareket algı algoritması geliştirilmesi

    ŞEMSETTİN NUMAN SÖZEN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Mekatronik MühendisliğiYıldız Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. VASFİ EMRE ÖMÜRLÜ