Geri Dön

Robot kinematiği ve dinamiğinin analizi ve adaptif kontrol yöntemlerinin uygulanması

Başlık çevirisi mevcut değil.

  1. Tez No: 23736
  2. Yazar: OKYANUS ERTAN
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. ERDAL EMEL
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 1992
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Uludağ Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 117

Özet

ÖZ Bu çalışmanın ilk amacı, altı serbestlik dereceli bir manipülatörün ters kinematik ve nonlineer dinamik analizini yapmaktır. Bu nonlineer dinamik modelle bağıntılı olarak çalışmanın ikinci amacı, sistem tanıma amacı ile çok katmanlı (multi-layered), statik bir Neural Network yapısının incelenmesidir. Böylece NN'in genel öğrenme yeteneğinden faydalanarak, manipülatörün nonlineer dinamik karakteristikleri NN'ün parametreleri ile temsil edilir. Bunun dışında, NN'ün daha hızlı işlem yapan Neuro Servo Controller olarak yörünge takibi için kullanılması ise çalışmanın son amacıdır. Bundan önce yapılan çalışmalarda, NN yapısının iki veya üç serbestlik dereceli basit manipülatörlerin kontrolünde kullanılışı ayrıntılı olarak ele alınmıştır. Bu çalışmada ise NN yaklaşımı, altı serbestlik dereceli bir manipülatörün dinamik modeli kullanılarak incelenmiştir.

Özet (Çeviri)

ABSTRACT The first aim of this study is to make the inverse kinematic and dynamic analysis of a six degrees of freedom robotic manipulator. Associated with this nonlinear dynamic model, the second aim is to search for a multi-layered linear, static Neural Network (NN) topology for system identification. Thereby utilizing the off-line general learning capabilities of NN's, the nonlinear dynamic characteristics of the manipulators are represented by the parameters of NN. Further on-line implementation of NN as a Neuro Servo Controller for trajectory following with faster computation times is the final goal of this study. In the previous works of others, the implementation of NN strategy to robot control for two or three degrees of freedom simple manipulators have been well studied. In this study, however, the Neural Network approach has been examined using the dynamic model of a six degrees of freedom manipulators.

Benzer Tezler

  1. Serbest yüzen uzay robotlarının adaptif kontrolü

    Adaptive control of free-floating space manipulators

    METİN ÖZKAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2000

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    Y.DOÇ.DR. OSMAN PARLAKTUNA

  2. High precision motion control of mechatronic systems in presence of general uncertainties: Application with a heavy-duty parallel robot

    Genel belirsizliklerin olduğu mekatronik sistemlerin yüksek hassasiyetle kontrolü: Paralel robot uygulaması

    KAMİL VEDAT SANCAK

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU

  3. Robot kol dinamiğinin ve hareketinin bilgisayarda analizi ve simülasyonu

    Analysis and simulation of dynamics and motion of robot arm on computer

    HASAN SANCAKTAROĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1990

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ.DR. LEYLA GÖREN

  4. Altı bacaklı bir robot için dinamik simülatör tasarımı

    Dynamic simulator design for a robot with six legs

    İZZET YAĞMAHAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolFırat Üniversitesi

    Elektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ZÜHTÜ HAKAN AKPOLAT

  5. Model based methods for the control and planning of running robots

    Koşan robotların kontrol ve planlaması için model tabanlı yöntemler

    ÖMÜR ARSLAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2009

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü

    PROF. DR. ÖMER MORGÜL

    YRD. DOÇ. DR. ULUÇ SARANLI