Robot kinematiği ve dinamiğinin analizi ve adaptif kontrol yöntemlerinin uygulanması
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 23736
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ERDAL EMEL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1992
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Uludağ Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 117
Özet
ÖZ Bu çalışmanın ilk amacı, altı serbestlik dereceli bir manipülatörün ters kinematik ve nonlineer dinamik analizini yapmaktır. Bu nonlineer dinamik modelle bağıntılı olarak çalışmanın ikinci amacı, sistem tanıma amacı ile çok katmanlı (multi-layered), statik bir Neural Network yapısının incelenmesidir. Böylece NN'in genel öğrenme yeteneğinden faydalanarak, manipülatörün nonlineer dinamik karakteristikleri NN'ün parametreleri ile temsil edilir. Bunun dışında, NN'ün daha hızlı işlem yapan Neuro Servo Controller olarak yörünge takibi için kullanılması ise çalışmanın son amacıdır. Bundan önce yapılan çalışmalarda, NN yapısının iki veya üç serbestlik dereceli basit manipülatörlerin kontrolünde kullanılışı ayrıntılı olarak ele alınmıştır. Bu çalışmada ise NN yaklaşımı, altı serbestlik dereceli bir manipülatörün dinamik modeli kullanılarak incelenmiştir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT The first aim of this study is to make the inverse kinematic and dynamic analysis of a six degrees of freedom robotic manipulator. Associated with this nonlinear dynamic model, the second aim is to search for a multi-layered linear, static Neural Network (NN) topology for system identification. Thereby utilizing the off-line general learning capabilities of NN's, the nonlinear dynamic characteristics of the manipulators are represented by the parameters of NN. Further on-line implementation of NN as a Neuro Servo Controller for trajectory following with faster computation times is the final goal of this study. In the previous works of others, the implementation of NN strategy to robot control for two or three degrees of freedom simple manipulators have been well studied. In this study, however, the Neural Network approach has been examined using the dynamic model of a six degrees of freedom manipulators.
Benzer Tezler
- Serbest yüzen uzay robotlarının adaptif kontrolü
Adaptive control of free-floating space manipulators
METİN ÖZKAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2000
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. OSMAN PARLAKTUNA
- High precision motion control of mechatronic systems in presence of general uncertainties: Application with a heavy-duty parallel robot
Genel belirsizliklerin olduğu mekatronik sistemlerin yüksek hassasiyetle kontrolü: Paralel robot uygulaması
KAMİL VEDAT SANCAK
Doktora
İngilizce
2022
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Robot kol dinamiğinin ve hareketinin bilgisayarda analizi ve simülasyonu
Analysis and simulation of dynamics and motion of robot arm on computer
HASAN SANCAKTAROĞLU
- Altı bacaklı bir robot için dinamik simülatör tasarımı
Dynamic simulator design for a robot with six legs
İZZET YAĞMAHAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolFırat ÜniversitesiElektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ZÜHTÜ HAKAN AKPOLAT
- Model based methods for the control and planning of running robots
Koşan robotların kontrol ve planlaması için model tabanlı yöntemler
ÖMÜR ARSLAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2009
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. ÖMER MORGÜL
YRD. DOÇ. DR. ULUÇ SARANLI