Geri Dön

Serbest yüzen uzay robotlarının adaptif kontrolü

Adaptive control of free-floating space manipulators

PDF İndir

  1. Tez No: 96923
  2. Yazar: METİN ÖZKAN
  3. Danışmanlar: Y.DOÇ.DR. OSMAN PARLAKTUNA
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2000
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 102

Özet

ÖZET Uzay robotları, uzay istasyonlarının kurulmasında kullanılmaktadır. Uzay robotlarını, yeryüzündeki sabit tabanlı robotlardan ayıran en önemli özelliği, bağlı bulunduğu uzay aracının kolun hareketleri sonucu hareket etmesidir. Bu durumda, hem kinematik hem de dinamik denklemler, sabit tabanlı robotların kinematik ve dinamiğinden çok farklı olmaktadır. Buna ilaveten, sabit tabanlı robotlarda karşılaşılmayan dinamik tekillikler de bu sistemlerin analiz ve kontrolünde zorluklar çıkartmaktadır. Bu çalışmada öncelikle, serbest yüzen uzay robotlarının kinematik, ters kinematik ve dinamik analizleri incelenmiştir. Serbest yüzen uzay robotlarının bazı parametreleri bilinmediği durumda, adaptif kontrol yöntemi kullanılması gereklidir. Ancak, bu sistemin dinamik denklemleri doğrusal parametrizasyon şeklinde yazılamamaktadır. Bu problem için önerilen, genişletilmiş robot modeli kullanılarak, uzay robot sisteminin dinamik modeli türetilmiş ve bu model üzerinde adaptif kontrol uygulanmıştır. Bu kontrol yöntemi, kartezyen uzayında gerçekleştirilmesi ve eklem ivmelerinin ölçülmesine ihtiyaç duyulmaması nedeniyle, daha önce önerilen yöntemlere göre üstünlüğe sahiptir.

Özet (Çeviri)

n ABSTRACT Space manipulators are used for the construction of the space stations. Space manipulators are different from the fixed-base manipulators on earth because the spacecraft on which the manipulator is mounted moves during the movement of the manipulator. In this case, both kinematics and dynamics of the space manipulators are very different from the ones of the fixed-base manipulators. In addition, dynamic singularities, which are not exist at the fixed-base manipulators, cause troubles for the analysis and control of the systems. In this study, first, the analysis of the kinematics, inverse kinematics and dynamics of the free-floating space manipulators are discussed. When some parameters of the free-floating space manipulators are not known, it is necessary to use adaptive control methods. But, this system can not linearly parameterized. To solve this problem, the dynamic model of the system is derived by using the extended robot model. And then, an adaptive control method is applied on it. This control method is superior than the previous ones because it is developed in Cartesian space without measuring the joint accelerations.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    100855

    Mobil robotlarda yörünge izleme kontrolü

    Trajectory tracking in mobile robot

    SERDAR SERİN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2000

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ.DR. KENAN KUTLU

  2. Tez No

    184055

    Serbest yüzen uzay robotlarının eklemli kütle modeli kullanılarak modellenmesi

    Articulated body modeling of free floating space robots

    SERCAN ERVURAL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2006

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ.DR. OSMAN PARLAKTUNA

  3. Tez No

    439543

    An ALE approach for free surface simulations

    Serbest yüzey simülasyonları için ALE yaklaşımı

    ÇAĞATAY GÜVENTÜRK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Havacılık Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MEHMET ŞAHİN

  4. Tez No

    270069

    Modeling of cutting forces for 5-axis ball-end milling of free-form surfaces

    Serbest yüzey geometrili parçalarin 5 eksen küresel frezelenmesinde kesme kuvvetlerinin modellenmesi

    YAMAN BOZ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2010

    Makine MühendisliğiKoç Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Bölümü

    DOÇ. DR. İSMAİL LAZOĞLU

  5. Tez No

    516306

    Mikrodalga elektrotermal itki sistemi:tasarımı, üretimi ve performans analizi

    Design, manufacture and performance analysis of a microwave electrothermal thruster system

    MEHMET SERHAN YILDIZ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Astronomi ve Uzay BilimleriHava Harp Okulu Komutanlığı

    Uzay Bilimleri Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MURAT ÇELİK

    YRD. DOÇ. DR. İBRAHİM KOÇ

Geri Dön