Serbest yüzen uzay robotlarının adaptif kontrolü
Adaptive control of free-floating space manipulators
- Tez No: 96923
- Danışmanlar: Y.DOÇ.DR. OSMAN PARLAKTUNA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Adaptif denetim sistemleri, Robot denetim, Robotlar, Adaptive control systems, Robot control, Robots
- Yıl: 2000
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET Uzay robotları, uzay istasyonlarının kurulmasında kullanılmaktadır. Uzay robotlarını, yeryüzündeki sabit tabanlı robotlardan ayıran en önemli özelliği, bağlı bulunduğu uzay aracının kolun hareketleri sonucu hareket etmesidir. Bu durumda, hem kinematik hem de dinamik denklemler, sabit tabanlı robotların kinematik ve dinamiğinden çok farklı olmaktadır. Buna ilaveten, sabit tabanlı robotlarda karşılaşılmayan dinamik tekillikler de bu sistemlerin analiz ve kontrolünde zorluklar çıkartmaktadır. Bu çalışmada öncelikle, serbest yüzen uzay robotlarının kinematik, ters kinematik ve dinamik analizleri incelenmiştir. Serbest yüzen uzay robotlarının bazı parametreleri bilinmediği durumda, adaptif kontrol yöntemi kullanılması gereklidir. Ancak, bu sistemin dinamik denklemleri doğrusal parametrizasyon şeklinde yazılamamaktadır. Bu problem için önerilen, genişletilmiş robot modeli kullanılarak, uzay robot sisteminin dinamik modeli türetilmiş ve bu model üzerinde adaptif kontrol uygulanmıştır. Bu kontrol yöntemi, kartezyen uzayında gerçekleştirilmesi ve eklem ivmelerinin ölçülmesine ihtiyaç duyulmaması nedeniyle, daha önce önerilen yöntemlere göre üstünlüğe sahiptir.
Özet (Çeviri)
n ABSTRACT Space manipulators are used for the construction of the space stations. Space manipulators are different from the fixed-base manipulators on earth because the spacecraft on which the manipulator is mounted moves during the movement of the manipulator. In this case, both kinematics and dynamics of the space manipulators are very different from the ones of the fixed-base manipulators. In addition, dynamic singularities, which are not exist at the fixed-base manipulators, cause troubles for the analysis and control of the systems. In this study, first, the analysis of the kinematics, inverse kinematics and dynamics of the free-floating space manipulators are discussed. When some parameters of the free-floating space manipulators are not known, it is necessary to use adaptive control methods. But, this system can not linearly parameterized. To solve this problem, the dynamic model of the system is derived by using the extended robot model. And then, an adaptive control method is applied on it. This control method is superior than the previous ones because it is developed in Cartesian space without measuring the joint accelerations.
Benzer Tezler
- Serbest yüzen uzay robotlarının eklemli kütle modeli kullanılarak modellenmesi
Articulated body modeling of free floating space robots
SERCAN ERVURAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2006
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. OSMAN PARLAKTUNA
- Face track retrieval and recognition across age
Yaşlar arası yüz iz çıkarımı ve tanıması
ESAM GHALEB
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HAZIM KEMAL EKENEL
- Investigation of mechanical behavior of graphene reinforced aluminum nanocomposites
Grafen ile güçlendirilmiş alüminyum nano kompozitlerin mekanik davranışının araştırılması
NECATİ YASİN GÖKSAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ LEVENT KIRKAYAK
- Design and implementation of fault-tolerant superscalar out-of-order RISC-V processor
Hata toleranslı süperölçekli sıradışı yürütme özellikli RISC-V işlemci tasarımı ve gerçeklemesi
MUSTAFA ENSAR IŞKIN
Yüksek Lisans
İngilizce
2026
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SIDDIKA BERNA ÖRS YALÇIN