Mobil robotlar için bir tümyönlü görüş sisteminin tasarımı ve gerçekleştirilmesi
Design and implementation of an omnidirectional vision system for mobile robots
- Tez No: 237498
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. NİHAT YILMAZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2009
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Selçuk Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 154
Özet
Geniş bir görüş açısı sağlayan katadioptrik görüş sistemleri video konferans, robot seyri ve görsel izleme gibi birçok alanda kullanılmaktadır. Yapılan bu tez çalışmasında hiperbolik aynalı tümyönlü görüş sistemi ve bu görüş sisteminin mobil robotlar üzerindeki uygulaması ayrıntılı bir şekilde incelenmiştir.Robotun çevresindeki 360° lik görüş alanının kameraya aktarılması için hiperbolik aynalı tümyönlü görüş sistemi kullanılmıştır. CCD kablosuz kamera ile yakalanarak bilgisayara aktarılan görüntüler, görüntü işleme algoritmalarının uygulanabilmesi için önişleme aşamasında dairesel görüntüden panoramik görüntüye çevrilmiştir. Elde edilen bu görüntü kullanılarak robotun güvenli bir şekilde seyrini sağlamak ve nesne algılaması yapabilmek amacıyla robotun bulunduğu ortamdaki alan, zemin ve zemin olmayan bölgeler olarak ikiye ayrılmıştır. En sağlıklı zemin çıkarımını sağlamak için 6 farklı yöntem denenmiştir. Bunlar sırasıyla entropi karşılaştırma yöntemi, ortalama değer yöntemi, L*a*b* komşuluk yöntemi, L*a*b* etiketleme yöntemi, renk haritası yöntemi ve HSI histogram karşılaştırma yöntemidir. Yapılan deneysel çalışmalar neticesinde en uygun yöntemin HSI renk uzayında yapılan histogram karşılaştırması olduğu anlaşılmıştır. Zemin olan bölge belirlendikten sonra robotun ilerleyebileceği koridorlar belirlenmiş ve alternatif yollar robota sunulmuştur.
Özet (Çeviri)
Catadioptric vision systems that provide a large field of view are used in many applications such as robot navigation, video conferencing and visual surveillance. In this thesis work hyperboloidal mirror omnidirectional vision system and application of this vision system on mobile robots have been investigated in detail.Hyperboloidal mirror omnidirectional vision system has been used for transfering to camera 360 degrees field of view around the mobile robot. In pre-processing phase for apply image processing algorithms images which have been captured by CCD camera and transferred to computer have been transformed to panoramic image from circular image. By using this captured image, for providing a safely navigation to mobile robot and performing obstacle detection, environment around the mobile robot has been classified in two areas as floor and non-floor. Six different methods have been tested to achieve most reliable floor determination. These methods are entropy comparision method, mean value method, L*a*b* neighbourhood method, L*a*b* labelling method, colormap method and HSI histogram comparison method. End of the performing experimental works it has come out that HSI histogram comparison method is the optimal method. After detect the area which is floor, corridors that robot can move ahead has been designated and alternative routes have been presented to the robot.
Benzer Tezler
- Alternative navigation methods: Fusion of optical flow and visual-inertial pose estimation using EKF
Alternatif navigasyon metotları: EKF kullanılarak, poz tahmini için optik akışı ile görsel ataletliyi füzyon etmektedir
ABDEL SALAM BAWARSHI
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Havacılık Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ EMRE KOYUNCU
- Obtaining the three-dimensional structure of the current environment by using fiber grating laser system
Bulunulan ortamın üç boyutlu yapısının fiber ızgaralı lazer sistemi kullanılarak elde edilmesi
EMRE ÜNSAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2010
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolDokuz Eylül ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. YALÇIN ÇEBİ
- Design & implementation of a scanning platform for mobile robotics
Mobil robotlar için tarama platformunun tasarımı ve uygulaması
GÖKHAN ASLAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. BUĞRA KOKU
YRD. DOÇ. DR. ERHAN İLHAN KONUKSEVEN
- A social navigation approach for mobile assistant robots
Asistan mobil robotlar için sosyal bir navigasyon yaklaşımı
HASAN KIVRAK
Doktora
İngilizce
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HATİCE KÖSE
- Metric and appearance based visual SLAM for mobile robots
Mobil robotlar için metrik ve görünüm tabanlı görsel Eş Zamanlı Konumlama ve Haritalama
CANER ŞAHİN