Design & implementation of a scanning platform for mobile robotics
Mobil robotlar için tarama platformunun tasarımı ve uygulaması
- Tez No: 313861
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. BUĞRA KOKU, YRD. DOÇ. DR. ERHAN İLHAN KONUKSEVEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2012
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 115
Özet
Navigasyon için çevre hakkında bilgi sahibi olmak çok büyük bir avantajdır. Doğru tepki verebilmek için çevre hakkında edilen bilgi mümkün olduğunca görevlendirme sırasında olmalıdır. Robotlar kirli ortamlarda, tehlikeye yerlerde veya tamamen güvenli yerlerde farklı görevler için kullanılmaktadırlar. Robot kullanımı için, çevre tarama yetenekleri günümüzde oldukça sınırlıdır. Tarama sistemleri sınırlamalara bağlı kalarak, ortamı belirli bir düzeyde tarar ve uygun yazılım ile şekillendir. Bazı durumlarda, bu tarama kabiliyeti düzgün bir reaksiyon için yeterli değildir.Bu tez, ihtiyaçları göz önüne alarak, mobil robotlar için bir tarama platformunun tasarım ve uygulamasını başarılı bir şekilde göstermektedir. Bir lazer mesafe ölçücü ile kompakt tasarımlı tarama platformu maksimum görüş açısı ile yüksek çözünürlükte hızlı haritalama için ele alınacaktır.Bu tasarım ile lazer mesafe ölçücü z-ekseninde dönerek birinci boyutu sağlayacak, lazer mesafe bulucu ise sistemin ikinci boyutu için mesafe ölçümü yapacaktır. Ayrıca, mesafe bulucu lazer ışığını mesafe ölçüm ekseni ve dönen z-ekseninden farklı olarak başka bir eksende döndürmektedir. Bu şekilde, tarama sistemi, üç boyutlu bir tarama yeteneğine sahip olacaktır. Bu tasarım, üç boyutlu olarak tarama platformuna, sürekli tarama kabiliyeti sağlayacaktır.
Özet (Çeviri)
It is a great advantage of gaining knowledge about the environment for navigation. The environment should be measured during the employment as exactly as possible, in order to be able to react correctly. Robots are being used for different tasks at contaminated environments, places in danger or completely safe places. For robotic use, scanning capabilities of the environment are limited at the present. Adhering to the limitations of the scanning systems, the environment is scanned at a particular level and charted with appropriate software. In some cases, this scanning capability is not enough to react correctly.Taking these needs into consideration, this thesis successfully demonstrates the design and implementation of a scanning platform for mobile robotics. A scanning platform with a laser rangefinder scanner will be addressed in a compact design with maximum field of view for quickly mapping and high resolution.With this design, the scanning system will be provided by rotating laser rangefinder at z-axis in one dimension. Laser rangefinder will also measure the distance as the second dimension of the system. Also it rotates the laser beam at another axis which is different from the measuring distance axis and rotary z-axis. In this way, the scanning system will have the three-dimensional scanning ability. This design allows the scanning platform, continuous scanning capability at three dimensional.
Benzer Tezler
- Yangın güvenliği için yapı tahliyesine yönelik yürütülen güncel araştırmalarda yapı bilgi modellemesi (YBM) kullanımının değerlendirilmesi
Evaluation of the current research focused on use of building information modeling (BIM) in building evacuation studies for fire safety
SÜMEYYE AKIN OKUYUCU
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
MimarlıkBaşkent ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYSU SAGUN KENTEL
- GPU üzerinde yazılım tabanlı anten gerçeklenmesi
Realization of software-defined antenna on GPU
ABDULLAH BAKIRTAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SELÇUK PAKER
- Hardware/software design and implementation of a laser scanning confocal microscope controller using open design approach
Laser taramalı konfokal mikroskobu denetleyicisinin açık tasarım yaklaşımı ile donanımsal/yazılımsal olarak tasarlanması ve uygulanması
BARAN YALÇIN
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Fizik ve Fizik MühendisliğiKoç ÜniversitesiOptoelektronik ve Fotonik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALPER KİRAZ
- Development of a modular software platform for digital x-ray systems
Dijital x-ışın görüntüleme sistemleri için modüler bir yazılım platformunun geliştirilmesi
ALTAY BRUSAN
Doktora
İngilizce
2020
Radyoloji ve Nükleer TıpBoğaziçi ÜniversitesiBiyomedikal Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CENGİZHAN ÖZTÜRK
- İçerik yönetim sistemlerinde yarı-otomatik dağıtık zararlı tespit sistemi tasarımı ve uygulaması
Design and implementation of semi-automatic distributed vulnerability detection system on content management
MUHAMMED ALİ KOŞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolGazi ÜniversitesiBilgisayar Bilimleri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HACER KARACAN