Design & implementation of a scanning platform for mobile robotics
Mobil robotlar için tarama platformunun tasarımı ve uygulaması
- Tez No: 313861
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. BUĞRA KOKU, YRD. DOÇ. DR. ERHAN İLHAN KONUKSEVEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Üç boyutlu görüntüleme, Three dimensional imaging
- Yıl: 2012
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Navigasyon için çevre hakkında bilgi sahibi olmak çok büyük bir avantajdır. Doğru tepki verebilmek için çevre hakkında edilen bilgi mümkün olduğunca görevlendirme sırasında olmalıdır. Robotlar kirli ortamlarda, tehlikeye yerlerde veya tamamen güvenli yerlerde farklı görevler için kullanılmaktadırlar. Robot kullanımı için, çevre tarama yetenekleri günümüzde oldukça sınırlıdır. Tarama sistemleri sınırlamalara bağlı kalarak, ortamı belirli bir düzeyde tarar ve uygun yazılım ile şekillendir. Bazı durumlarda, bu tarama kabiliyeti düzgün bir reaksiyon için yeterli değildir.Bu tez, ihtiyaçları göz önüne alarak, mobil robotlar için bir tarama platformunun tasarım ve uygulamasını başarılı bir şekilde göstermektedir. Bir lazer mesafe ölçücü ile kompakt tasarımlı tarama platformu maksimum görüş açısı ile yüksek çözünürlükte hızlı haritalama için ele alınacaktır.Bu tasarım ile lazer mesafe ölçücü z-ekseninde dönerek birinci boyutu sağlayacak, lazer mesafe bulucu ise sistemin ikinci boyutu için mesafe ölçümü yapacaktır. Ayrıca, mesafe bulucu lazer ışığını mesafe ölçüm ekseni ve dönen z-ekseninden farklı olarak başka bir eksende döndürmektedir. Bu şekilde, tarama sistemi, üç boyutlu bir tarama yeteneğine sahip olacaktır. Bu tasarım, üç boyutlu olarak tarama platformuna, sürekli tarama kabiliyeti sağlayacaktır.
Özet (Çeviri)
It is a great advantage of gaining knowledge about the environment for navigation. The environment should be measured during the employment as exactly as possible, in order to be able to react correctly. Robots are being used for different tasks at contaminated environments, places in danger or completely safe places. For robotic use, scanning capabilities of the environment are limited at the present. Adhering to the limitations of the scanning systems, the environment is scanned at a particular level and charted with appropriate software. In some cases, this scanning capability is not enough to react correctly.Taking these needs into consideration, this thesis successfully demonstrates the design and implementation of a scanning platform for mobile robotics. A scanning platform with a laser rangefinder scanner will be addressed in a compact design with maximum field of view for quickly mapping and high resolution.With this design, the scanning system will be provided by rotating laser rangefinder at z-axis in one dimension. Laser rangefinder will also measure the distance as the second dimension of the system. Also it rotates the laser beam at another axis which is different from the measuring distance axis and rotary z-axis. In this way, the scanning system will have the three-dimensional scanning ability. This design allows the scanning platform, continuous scanning capability at three dimensional.
Benzer Tezler
- İzmir'de bazı yolların kapatılarak yaya bölgeleri oluşturma da kent peyzajını geliştirme açısından yeniden planlanması üzerinde araştırmalar
Başlık çevirisi yok
BAHAR TÜRKYILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Şehircilik ve Bölge PlanlamaEge ÜniversitesiŞehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı
- Ağızlık açma mekanizmalarının tasarımı
Başlık çevirisi yok
RECEP EREN
Yüksek Lisans
Türkçe
1987
Tekstil ve Tekstil MühendisliğiUludağ ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HALİL R. ALPAY
- Sonbahar sera yetiştiriciliğine uygun hıyar çeşit seçimi
Selecting a cucumber variety suitable for glasshouse production in Autumn
MESUT OKTAY
- İki katlı pamuk ipliklerinden dokunan kumaşlarda örgüye bağlı olarak maksimum atkı sıklığının değişimi üzerinde bir araştırma
Başlık çevirisi yok
MELTEM ASLI NARTER
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Tekstil ve Tekstil MühendisliğiEge ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÜNGÖR BAŞER
- Küçük Yamanlar tepesi örneğinde kent yakın çevresinde rekreasyon alanı düzenleme projesi
Başlık çevirisi yok
NİHAN BULGUN
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Şehircilik ve Bölge PlanlamaEge ÜniversitesiPeyzaj Mimarlığı Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İLÇİN ASLANBOĞA
- Çukurova bölgesinde biyoklimatik veriler kullanılarak açık ve yeşil alan sistemlerinin belirlenmesi ilkeleri üzerinde bir araştırma
A research on the determination of the principles in open and green spaces systems by using the bioclimatic data in Çukurova region
MEHMET FARUK ALTUNKASA
Doktora
Türkçe
1987
Çevre MühendisliğiÇukurova ÜniversitesiPeyzaj Mimarlığı Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDOĞAN GÜLTEKİN