Hiyerarşik kayan kip kontrolün ters sarkaç sistemlerine uygulanması
Application of hierarchical sliding mode control to inverted pendulum systems
- Tez No: 237685
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. METİN DEMİRTAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2008
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Balıkesir Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 119
Özet
Bu çalışmada ters sarkaç(tek ters sarkaç, çift ters sarkaç ve dönen tek ters sarkaç) sistemlerinin kayan kip kontrolü gerçekleştirilmiştir.Çalışmanın ilk aşaması simülasyon olarak yürütülmüştür. Simülasyonda öncelikle ters sarkaç sistemlerine klasik kayan kip kontrol uygulanmıştır. Daha sonra ise hiyerarşik kayan kip kontrol uygulanmıştır. Tek ve çift ters sarkaç sistemlerinde uygulanan hiyerarşik kayan kip kontrol, tek giriş-çift çıkış olarak tasarlanmıştır. Dönen tek ters sarkaç sisteminde ise tek giriş-tek çıkış olarak tasarlanmıştır. Belirli başlangıç değerleri seçilerek ters sarkaç sistemlerindeki çubukların dengede kalması sağlanmıştır.İkinci aşamada, dönen tek ters sarkaç sisteminin hiyerarşik kayan kip kontrolü için deney düzeneği tasarlanmıştır. LabviewTM programı ve 6024E LabviewTM DAQ kartı ve modülü kullanılarak dönen ters sarkaç deney düzeneğinde bulunan ikinci çubuğun dengede durması sağlanmıştır.
Özet (Çeviri)
In this study, sliding mode control was applied inverted pendulum systems(single inverted pendulum, double inverted pendulum and rotary inverted pendulum).In the first stage, this study was applied as simulation. Firstly, classic sliding mode control was applied to inverted pendulums on the simulation. Then, hierarchical sliding mode control was applied. Hierarchical sliding mode control was designed for single and double inverted pendulum as single input-multi output. it was designed for rotary single inverted pendulum as single input-single output. Choosing initial conditions, the rods of the inverted pendulums was balanced.In the second stage, experimental set-up was designed for hierarchical sliding mode control of rotary inverted pendulum. Using LabviewTM program with 6024E LabviewTM DAQ cart and module, the second rod of rotary inverted pendulum was balanced.
Benzer Tezler
- İki tekerlekli bir denge robotunun yörünge kontrolü için bulanık mantık tabanlı hiyerarşik kayan kip kontrolcü tasarımı
Fuzzy logic based hierarchical sliding mode controller design for trajectory control of a two-wheeled self balancing robot
MUSTAFA DOĞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Mekatronik MühendisliğiNecmettin Erbakan ÜniversitesiMekatronik Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÜMİT ÖNEN
- A cognitive lifecycle methodology for IP address management in next generation core networks
Yeni nesil omurga ağlarda IP adres yönetimi için bilişsel yaşam döngüsü metodolojisi
KÜBRA DURAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BERK CANBERK
- Reentrant and forward phase diagrams of the anisotropic d=3 ising spin glass
D=3 anizotropik ısing spin camının girintili ve çıkık faz diyagramları
CAN GÜVEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2008
Fizik ve Fizik MühendisliğiKoç ÜniversitesiFizik Bölümü
PROF. DR. AHMET NİHAT BERKER
- Aktivite temelli ofislerin (ATO) iç mekan tasarım prensiplerinin değerlendirilmesi
The evaluation about interior design principles of activity based offices (ABO)
KEREM BAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
İç Mimari ve DekorasyonMimar Sinan Güzel Sanatlar Üniversitesiİç Mimarlık Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HANDE ZEYNEP KAYAN
- Nonlinear control of a quad Tilt-Wing UAV
Döner-Kanat mekanizmalı bir insansız hava aracının doğrusal olmayan kontrolü
SERHAT DİKYAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2011
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUSTAFA ÜNEL