Geri Dön

Hiyerarşik kayan kip kontrolün ters sarkaç sistemlerine uygulanması

Application of hierarchical sliding mode control to inverted pendulum systems

  1. Tez No: 237685
  2. Yazar: YUSUF ALTUN
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. METİN DEMİRTAŞ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2008
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Balıkesir Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 119

Özet

Bu çalışmada ters sarkaç(tek ters sarkaç, çift ters sarkaç ve dönen tek ters sarkaç) sistemlerinin kayan kip kontrolü gerçekleştirilmiştir.Çalışmanın ilk aşaması simülasyon olarak yürütülmüştür. Simülasyonda öncelikle ters sarkaç sistemlerine klasik kayan kip kontrol uygulanmıştır. Daha sonra ise hiyerarşik kayan kip kontrol uygulanmıştır. Tek ve çift ters sarkaç sistemlerinde uygulanan hiyerarşik kayan kip kontrol, tek giriş-çift çıkış olarak tasarlanmıştır. Dönen tek ters sarkaç sisteminde ise tek giriş-tek çıkış olarak tasarlanmıştır. Belirli başlangıç değerleri seçilerek ters sarkaç sistemlerindeki çubukların dengede kalması sağlanmıştır.İkinci aşamada, dönen tek ters sarkaç sisteminin hiyerarşik kayan kip kontrolü için deney düzeneği tasarlanmıştır. LabviewTM programı ve 6024E LabviewTM DAQ kartı ve modülü kullanılarak dönen ters sarkaç deney düzeneğinde bulunan ikinci çubuğun dengede durması sağlanmıştır.

Özet (Çeviri)

In this study, sliding mode control was applied inverted pendulum systems(single inverted pendulum, double inverted pendulum and rotary inverted pendulum).In the first stage, this study was applied as simulation. Firstly, classic sliding mode control was applied to inverted pendulums on the simulation. Then, hierarchical sliding mode control was applied. Hierarchical sliding mode control was designed for single and double inverted pendulum as single input-multi output. it was designed for rotary single inverted pendulum as single input-single output. Choosing initial conditions, the rods of the inverted pendulums was balanced.In the second stage, experimental set-up was designed for hierarchical sliding mode control of rotary inverted pendulum. Using LabviewTM program with 6024E LabviewTM DAQ cart and module, the second rod of rotary inverted pendulum was balanced.

Benzer Tezler

  1. İki tekerlekli bir denge robotunun yörünge kontrolü için bulanık mantık tabanlı hiyerarşik kayan kip kontrolcü tasarımı

    Fuzzy logic based hierarchical sliding mode controller design for trajectory control of a two-wheeled self balancing robot

    MUSTAFA DOĞAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Mekatronik MühendisliğiNecmettin Erbakan Üniversitesi

    Mekatronik Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ÜMİT ÖNEN

  2. A cognitive lifecycle methodology for IP address management in next generation core networks

    Yeni nesil omurga ağlarda IP adres yönetimi için bilişsel yaşam döngüsü metodolojisi

    KÜBRA DURAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. BERK CANBERK

  3. Reentrant and forward phase diagrams of the anisotropic d=3 ising spin glass

    D=3 anizotropik ısing spin camının girintili ve çıkık faz diyagramları

    CAN GÜVEN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2008

    Fizik ve Fizik MühendisliğiKoç Üniversitesi

    Fizik Bölümü

    PROF. DR. AHMET NİHAT BERKER

  4. Aktivite temelli ofislerin (ATO) iç mekan tasarım prensiplerinin değerlendirilmesi

    The evaluation about interior design principles of activity based offices (ABO)

    KEREM BAŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    İç Mimari ve DekorasyonMimar Sinan Güzel Sanatlar Üniversitesi

    İç Mimarlık Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ HANDE ZEYNEP KAYAN

  5. Nonlinear control of a quad Tilt-Wing UAV

    Döner-Kanat mekanizmalı bir insansız hava aracının doğrusal olmayan kontrolü

    SERHAT DİKYAR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2011

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSabancı Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MUSTAFA ÜNEL