Mobil robotlarda programlanabilir kapı dizileri alanı kullanılarak gerçek zamanlı modelleme
Modeling mobile robots by using Fpga (field programmable gate array)
- Tez No: 237694
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. HAYRETTİN CAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2008
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Fırat Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 64
Özet
Programlanabilir Kapı Dizileri Alanı (Filed Programable Gate Array, FPGA) yapılandırılabilir mantık blokları ile birlikte bu bloklar arasındaki değiştirilebilir ara bağlantılardan oluşan sayısal tümleşik devrelerdir. FPGA'lar hızlı işlem gerektiren gerçek zamanlı uygulamalarda ve paralel işlem gerektiren özel işlemler için kullanılır. Tipik bir FPGA altmış dörtten yüzbinlere kadar lojik blok ve flip-flop içerir. Kullanıcının tasarladığı devreye göre, FPGA üreticisi tarafından sağlanan bir yazılım sayesinde lojik bloklar ve aralarındaki bağlantılar programlanır.Bu çalışmada, FPGA geliştirme kartı kullanılarak bir omni-directional robot modeli gerçekleştirilmektedir. Robot üç tane omni-directional tekerleğe sahiptir ve bu tekerlekler üzerinde serbestçe hareket eden ufak tekerlekler bulunmaktadır. Bu sayede robot her yöne hareket etme yeteneğine sahip olmaktadır.Bu tez çalışmasında, ilk olarak omni-directional robotun ters kinematik ve dinamik modelleri Matlab'da oluşturulmuştur. Sonra farklı yörüngeler için robot simülasyonu gerçekleştirilmiştir. Daha sonra robot modelinin FPGA uygulaması gerçek zamanlı uygulamalar için kullanılan Altera'nın geliştirme kartı ve araçları ile gerçekleştirilmiştir. Son olarak, omni-directional robot modelinin gerçek zamanlı FPGA uygulamasını doğrulamak için sonuçlar karşılaştırılmıştır.Anahtar Kelimeler : Gerçek zamanlı modelleme, Omni-directional robot, FPGA
Özet (Çeviri)
Field Programmable Gate Array (FPGA)s are integrated circuits that are consist of can be configured logic blocks and changable intermediate connections among those blocks. FPGA?s are used in real time applications that need fast processing and for special processings that need parallel operation. A typical FPGA contains flip-flops and logic blocks from sixty four to hundreds of thousands. Depending on the circuit that designed by user, logic blocks and intermediate connections are programmed by a software provided from FPGA producer.In this study, an omni-directional robot model implemented by using a FPGA development board. The robot has three omni-directional wheels on which free-turning rollers are placed. Therefore the robot has the ability to move any direction.In this thesis, first, inverse kinematic and dynamic model of the omni-directional robot are developed in Matlab. Next, the simulation of the robot is realized for different trajectories. Then, the FPGA implementation of the robot model is performed using Altera chips and tools for real time applications. Finally, the results are compared to verify the real time implementation of the omni-directional robot model.Key Words : Real time modelling, Omni-directional robot, FPGA
Benzer Tezler
- Alan programlanabilir kapı dizisi tabanlı fırçasız doğru akım motor kontrolü ve uygulaması
Field programmable gate array based brushless direct current motor control and implementation
MÜMİN ENES SARIKULA
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AHMET FARUK BAKAN
- MOSSE nesne takip algoritmasının yüksek seviye sentez yaklaşımı ile FPGA üzerinde gerçeklenmesi
Implementation of MOSSE object tracking algorithm on FPGA with high level synthesis approach
EMRE TUNÇAY
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ANIL ÇELEBİ
- Control and simulation of swarm mobile robots
Sürü mobil robotların kontrolü ve simülasyonu
HAYRETTİN ŞEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Mekatronik Mühendisliğiİzmir Katip Çelebi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. FATİH CEMAL CAN