Design and analysis of robot manipulators by integrated CAE procedures
Robot manipülatörlerinin entegre bilgisayar destekli mühendislik yöntemleri ile tasarımı ve analizi
- Tez No: 243964
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ZEKİ KIRAL
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Bilgisayar destekli mühendislik, Robot imalatı, Robot tasarımı, Computer aided engineering, Robot manufacturing, Robot design
- Yıl: 2008
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Robotlar, üretim sektöründeki temel bileşenlerdendir. Robot tasarımı pek çok parametreye sahip olduğu için, bilgisayar destekli mühendislik yöntemleri tasarım sürecinde etkili bir şekilde kullanılmadır. Bu çalışmada, endüstriyel robotlar için entegre bilgisayar destekli mühendislik yöntemlerinin kullanıldığı bir tasarım süreci ele alınmış ve bu süreç takip edilerek üç farklı robot tasarımı yapılmıştır. Tasarımı tamamlanan bu robotlardan ikisinin üretimi tamamlanarak çalışır hale getirilmiştir.Robotların verimli kullanılabilmeleri için yörünge tasarımının önemi büyüktür. Özellikle yüksek hızlı hareketlerde durma anında ortaya çıkan titreşimlerin ve uç nokta sapmalarının azaltılabilmesi için yörünge tasarımına dikkat edilmelidir. Bu çalışmada, yörünge tasarımının önemi, farklı yörüngeler için endüstriyel bir robot üzerinde oluşan zorlanmaların deneysel ve sayısal olarak incelenmesi ile ortaya konulmuştur.Robotlar hareketli makinalar oldukları için farklı pozisyonlarda farklı yapısal direngenliğe sahiptirler. Bu çalışmada, robotun çalışma uzayı içerisindeki farklı pozisyonları için söz konusu direngenlik değişimlerini ortaya koyan yeni bir kavram sunulmuştur. ?Direngenlik Uzayı? olarak adlandırdığımız bu yeni kavram, robotun uç nokta statik çökmesi ve frekans davranışına göre incelenmiştir. Bu kavram kullanılarak, üretilen her endüstriyel robot için yapılan konumsal hassasiyet kompanzasyonu yöntemi için yeni bir öneri yapılmıştır. Ayrıca mafsal esnekliği tanımlamasının robot sistemlerinin gerçek uç nokta sapması ve frekans davranışının belirlenebilmesi üzerindeki etkisi deneysel ve sayısal olarak incelenmiştir.
Özet (Çeviri)
Robots are the basic components of production sector. Computer aided engineering methods must be used effectively in the design process since the robot design has various parameters. In this study, for industrial robots, a design process in which the integrated engineering methods are employed, is considered and three different robots are designed following this process. Two of the designed robots have been manufactured and are ready for operation.The design of the trajectory is of great importance in order to use the robots efficiently. Great attention must be paid on trajetory design in order to reduce the end point deflections which occur at the stoppage, especially in high speed movements. In this study, the importance of the trajectory design is presented by experimental and numerical investigation of strains induced on an industrial robot.The robots have different structural stiffnesses for different positions since they are movable machines. In this study, a new concept which presents the changes in the stiffness for different positions of the robot within its workspace is presented. A new concept named as ?Rigidity Workspace? is investigated according to the end point static deflections and modal behaviour of the robot. A new proposal is made for the method of positional accuracy compansation which is performed for every industrial robot. Besides, the influence of the joint flexibility definition on real end point deflections and modal behavior of robot systems is investigated experimentally and numerically.
Benzer Tezler
- İzmir'de bazı yolların kapatılarak yaya bölgeleri oluşturma da kent peyzajını geliştirme açısından yeniden planlanması üzerinde araştırmalar
Başlık çevirisi yok
BAHAR TÜRKYILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Şehircilik ve Bölge PlanlamaEge ÜniversitesiŞehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı
- Ağızlık açma mekanizmalarının tasarımı
Başlık çevirisi yok
RECEP EREN
Yüksek Lisans
Türkçe
1987
Tekstil ve Tekstil MühendisliğiUludağ ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HALİL R. ALPAY
- Sonbahar sera yetiştiriciliğine uygun hıyar çeşit seçimi
Selecting a cucumber variety suitable for glasshouse production in Autumn
MESUT OKTAY
- İki katlı pamuk ipliklerinden dokunan kumaşlarda örgüye bağlı olarak maksimum atkı sıklığının değişimi üzerinde bir araştırma
Başlık çevirisi yok
MELTEM ASLI NARTER
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Tekstil ve Tekstil MühendisliğiEge ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÜNGÖR BAŞER
- Küçük Yamanlar tepesi örneğinde kent yakın çevresinde rekreasyon alanı düzenleme projesi
Başlık çevirisi yok
NİHAN BULGUN
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Şehircilik ve Bölge PlanlamaEge ÜniversitesiPeyzaj Mimarlığı Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İLÇİN ASLANBOĞA