Integrated design and analysis of a delta robot manipulator
Bir delta robot manipülatörün entegre tasarım ve analizi
- Tez No: 607025
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ MURAT AKDAĞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Makine Teorisi ve Dinamiği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 60
Özet
Bu yüksek lisans bitirme tezi kapsamında bir delta robot için entegre tasarım ve analiz faaliyetleri yürütülmüştür. Bu kapsamda, boyutları önceden belirlenmiş bir robotun kinematik modeli Matlab programı kullanılarak oluşturulmuştur. Bu model ile istenen uç nokta hareketleri için gereken motor açısal konum ve hızları hesaplanmıştır. Bu veriler kullanılarak, belirli bir uç nokta konumunda robot üzerinden doğal frekans, statik çökme gibi veriler toplanmıştır. Robotun analizinde ANSYS Workbench kullanılmış olup, robot üzerindeki karmaşık geometrili uzuvlar için daha basit kesit özelliklerine sahip, eşdeğer uzuvlar tasarlanmıştır. Aynı şekilde, robotun tahriğinde kullanılan motor ve redüktör sistemi için de etkin atalet hesaplamaları yapılmış, sistem üzerinden ölçümler alınarak rijitliği tespit edilmiş, tahrik sistemi için de eşdeğer bir model sunulmuştur. Elde edilen uzuv ve tahrik sistemi modelleri birleştirilerek delta robot için eşdeğer bir analiz modeli kurulmuştur. Bu modelden elde edilen doğal frekans ve statik çökme değerleri, robot üzerinden alınan ölçümlerle kıyaslanarak analiz modelinin geçerliliği doğrulanmıştır. Bu model kullanılarak robotun çalışma uzayı içindeki rijitliği incelenmiştir. Analiz modeli yardımıyla çembersel bir yörüngede hareket için uç nokta titreşimleri toplanmıştır. Robot üzerinden de aynı rota için alınan ölçümler karşılaştırma için kullanılmıştır. Geliştirilen eşdeğer analiz modelinin robotun durağan ve hareketli durumunu ne kadar başarı ile temsil ettiği tartışılmıştır. Gözlenen farklılıkların kaynakları üzerinde durulmuş, bunların azaltılması için öneriler sunulmuştur.
Özet (Çeviri)
In this graduate thesis, integrated design and analysis activities were carried out for a delta robot. In this context, the kinematic model of a predetermined robot was created using Matlab. With this model, the motor angular position and velocity required for the desired endpoint movements are calculated. Using this data, data such as natural frequency and static deflection were collected from the robot at a certain endpoint position. ANSYS Workbench was used for the analysis of the robot and equivalent limbs with simple cross-sectional properties were designed for the complex geometry of the robot. Effective inertia calculations have been made for the motor and gearbox system used in the drive, the rigidity has been determined by taking measurements from the system. An equivalent model has been presented for the drive system. An equivalent analysis model was established for the delta robot by combining the obtained limb and drive system models. The validity of the analysis model was confirmed by comparing the natural frequency and static deformation values obtained from model with the measurements taken on the robot. Using this model, the workspace rigidity of the robot was investigated. With the help of the analysis model, endpoint vibrations were collected for motion in a circular orbit. Measurements taken for the same route on the robot were used for comparison. It was discussed how successfully the equivalent analysis model developed represents the stationary and mobile state. The sources of the observed differences have been emphasized. Suggestions for reducing them have been presented.
Benzer Tezler
- Design of a two-degree-of-freedom gripper for parallel manipulators
Paralel manipülatörler için iki serbestlik dereceli tutucu tasarımı
TAYLAN ATAKURU
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Makine MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. EVREN SAMUR
- İşbirlikçi robotların haptik arayüzlerle teleoperasyonu
Haptic teleoperation of cooperating robots
ÖMER FARUK ARGIN
Doktora
Türkçe
2021
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Design and implementation of origami inspired miniature parallel mechanisms
Origamiden esinlenilmiş minyatür paralel mekanizmaların tasarımı ve uygulaması
HASAN SEVİNÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ATAKAN ALTINKAYNAK
ÖĞR. GÖR. MERVE ACER KALAFAT
- Akustik yüzey dalga esasına dayanan filtrlerin analizi, tasarımı ve GSM sistemindeki uygulamaları
Analysis and design of saw filter and saw filter applications in GSM
H.CEMİL KARAGÜZEL
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERGÜL AKÇAKAYA
- Sınır elemanları metodu
Boundary elements method
ERDEM SERKAN SAATÇİOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TEOMAN KURTAY