Comparision of robotic control methods involving neural networks.
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 24468
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. YAĞMUR DENİZHAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1992
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 142
Özet
KISA ÖZET Bu tezde iki eklemli düzlemsel ve 3 er eklemli silindirik ve küresel robotlar için her biri sinir ağları içeren Oransal-Türevsel denetim yöntemi ile Oransal-Türevsel ve Sabit Hata İvmeli denetimler arasında açkılamak yapıya sahip bir denetim yöntemi arasında karşılaştırma yapılmıştır. İlk aşamada robotların dinamik davranışlarını modelleyen denklemler, bir sembol işleme paketi ile türetilmiştir. Bu iki denetim yöntemi de ayrıklaştırılmış robot modellerini gerektirmektedir. Robot durum değişkenlerini ayrıklaştıran bir yöntem verilmiştir ve ayrıklaştırma işlemi sonucunda kalan terimlerin doğrusal olduğu gösterilmiştir. Birincil ve ikincil denetim çevrim kavramları dile getirilmiştir ve birincil çevrimin sinir ağlarıyla oluşturulması için bir temel verilmiştir. Aynı anda iki çevrim birden kullanmanın gerekçesi şöyle açıklanabilir : birincil çevrim robot dinamiğinin tersinin bulunmasına yararken, ikincil çevrim birincil çevrimin uygulanması sonucunda ortaya çıkan hataların sıfıra indirilmesi için kullanılmaktadır. Kullanılan ikincil çevrim teorileri de bütünlük için verilmiştir. Robotu denetlemek için gerekli tüm verilerin elde edildiği çevrim dışı gerçekleştirilen veri üretme koşumları açıklanmıştır. Hata indirgeme çevriminin kullanıldığı durumlarda elde edilen sonuçların, sinir ağları ile gerçekleştirilmiş birincil çevrimin kendi başına kullanıldığı durumlara göre daha başarılı olduğu gösterilmiştir. Bu çalışma herhangi bir robotun denetim sorununa basit ve doğal bir çözüm getirmiştir, çünkü robot hakkında hiçbir ön bilgi gerektirmemektedir. Robotun bilgisayar ekranında canlandırılabilmesi için üç-boyutlu bir arayüz yazılmıştır. Tüm yazdım, MS-DOS işletim sistemi altında ve C dili kullanılarak oluşturulmuştur.
Özet (Çeviri)
IV ABSTRACT In this thesis, a Proportional-Derivative (PD) control scheme and a switching algorithm between PD and Constant Error Acceleration (PD+CEA) control scheme which involve multilayered feedforward Neural Networks are compared for a two Degree of Freedom (DOF) planar robot and three DOF cylindrical and spherical robots. The dynamical equations describing the robots are derived first, using a symbolic computation package. Those two control schemes are to be used with decoupled models of the robots. A method of decoupling the states of the robot is given and the remaining terms after decoupling become linear. The concepts of Primary and Secondary Controllers are stated and a framework for using the Neural Networks as the Primary Controllers is presented. The main idea of using two controllers is that the Primary Controller approximates the inverse of the system, and the Secondary Controller offers a way of reducing the errors occuring between the reference states and actual robot states after the control input due to the Primary Controller is applied. The theories of the Secondary Controllers used are presented for completeness. The procedure of generation of the training patterns for the Neural Networks is explained where all the data necessary to control the robot is gathered during off-line pattern generation runs. It is shown that satisfactory results are obtained compared to the cases where no error reduction is present and the only controller is a Neural Primary Controller. This thesis offers an easy and natural solution to the control problem of arbitrary robot configurations, since no apriori knowledge of the robot is assumed. Also a 3-D graphical interface is written to visualize the robots on the computer display. All of the programs are developed under MS- DOS operating system using C language.
Benzer Tezler
- MEMS mikrofon dizini ile varış zaman farkı esaslı akustik yön tespiti
Time difference of arrival based acoustic direction estimation with MEMS microphone array
NURİ BAŞAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Savunma ve Savunma Teknolojileriİstanbul Teknik ÜniversitesiSavunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TAYFUN AKGÜL
- Fast face detection and recognition on graphics processing units
Grafik işlemciler üzerinde hızlı yüz saptama ve tanıma
SALİH CİHAN TEK
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUHİTTİN GÖKMEN
- RPA ile pazaryeri siparişlerinde otomatik faturalandırma süreci
Automated invoicing process for marketplace orders with RPA
HEDİYE BIYIK
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolFırat ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERHAN AKIN
- Yapay Zeka'nın robot görmesi üzerine uygulanması
An Application of robot vision in artificial intelligence
FUNDA PEHLİVAN
- Endüstriyel robotik manipülatörlerin kontrol yöntemlerinin karşılaştırılması
Comparison of control methods for industrial robotic manipulators
MUHAMMED HALİD KAPLAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiErzurum Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KAĞAN KORAY AYTEN