İnsansız bir kara aracı için hız denetim sistemi tasarımı ve uygulaması
Speed control system design and implementation for an unmanned ground vehicle
- Tez No: 244795
- Danışmanlar: PROF. DR. HÜSEYİN DEMİRCİOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Adaptif denetim, Denetim, Denetim sistemleri, Denetçiler, Hız denetimi, Kayan kipli denetim, Kontrol yöntemleri, Otomatik denetim, Otomatik denetim sistemleri, PI denetleme, Sürekli zaman genelleştirilmiş öngörülü denetim, Adaptive control, Control, Control systems, Controller, Speed control, Sliding mode control, Control methods, Automatic control, Automatic control systems, PI control, Continuous-time generalized predictive control
- Yıl: 2009
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Hacettepe Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
İnsansız kara araçları, askeri veya sivil bir görevi yerine getirmek amacıyla insan tarafından uzaktan kontrol edilebilen ya da kendi başına hareket edebilen kara araçlarına verilen genel tanımlamadır. İnsansız kara araçları keşif, gözetleme, istihbarat, savunma, iç güvenlik gibi askeri görevler ile toplu taşıma, maden arama gibi sivil görevlerde de kullanılmaktadırlar. Günümüzde gerek sivil gerekse askeri alanlarda insansız kara araçlarının kullanımı her geçen gün yaygınlaşmaktadır.İnsansız araçlarda hız denetimi temel olarak, aracın hızını kullanıcı ya da üst seviye bir denetleç tarafından istenilen değer etrafında kabul edilebilir bir aralıkta tutma işlemine denilmektedir. Genellikle insansız kara araçlarına hedef noktalar verilerek gidecekleri yol tanımlanmakta ve bu yol üzerinde istenilen hız değerleri verilmektedir. Araç tarafından istenilen hız değerlerinin sağlanması görev süresi açısından oldukça önemlidir. Bu çalışmada ASELSAN tarafından geliştirilmekte olan bir insansız kara aracının (İzci) hız denetimi incelenmiştir.İzci insansız kara aracının hız denetimi için Özayarlamalı OTüm (Oransal-Tümlevsel) Denetim, Özayarlamalı SÜGÖNDE (Sürekli Zaman Genelleştirilmiş Öngörülü Denetim) ve Kayan Kipli Denetim yöntemleri kullanılmıştır. Denetim yöntemlerinin ilk deneme ve geliştirme çalışmaları için benzetim modeli geliştirilmiştir. Benzetim modelindeki denemelerde başarılı olan denetim yöntemleri araç üzerinde de denenmiştir. Denemeler sonucu elde edilen veriler incelenmiş, değerlendirilmiş ve denetim yöntemlerinin başarımları karşılaştırılmıştır.
Özet (Çeviri)
Unmanned ground vehicles is the general definition of the ground vehicles which are remotely controlled by human or autonomously moving to accomplish a military or civilian mission. Unmanned ground vehicles are used in military missions such as observation, reconnaissance, intelligence, defense, homeland security and also in civilian missions like public transportation, mineral exploration etc. Nowadays, the usage of unmanned ground vehicles is becoming widespread both in civilian and military areas.Speed control in unmanned ground vehicles basically means holding the vehicle speed within acceptable interval around the value desired by an operator or a high level vehicle controller. Usually the path to be followed is given to the unmanned ground vehicles with waypoints and desired speed values on the path. Achievement of the desired speed values by the vehicle is very important in terms of mission duration. In this study, the speed control problem of İzci, an unmanned ground vehicle, which has been developed by ASELSAN is investigated.For the speed control of Izci unmanned ground vehicle, Self-Tuning PI (Proportional-Integral) Control, Self-Tuning CGPC (Continuous Time Generalized Predictive Control) and Sliding Mode Control techniques were used. A simulation model was developed for the first testing and improvement work of the control techniques. The control techniques that performed well in tests with simulation model were also tested on the unmanned ground vehicle. The data obtained from these tests were investigated, evaluated and the performances of the control techniques were compared.
Benzer Tezler
- A practical implementation of navigation and obstacle avoidance for quadcopters
Dört pervaneli helikopterler için bir engelden kaçınma ve seyrüsefer uygulaması
ONUR YILDIRIM
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OVSANNA SETA ESTRADA
- Development of an unmanned ground vehicle for off-road applications
Arazi uygulamaları için insansız yer aracı geliştirilmesi
SALİH VARDİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Makine MühendisliğiAydın Adnan Menderes ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. PINAR DEMİRCİOĞLU
PROF. DR. İSMAİL BÖĞREKCİ
- UAV operations in GPS-denied environments
GPS'in kullanılamadığı ortamlarda İHA operasyonları
HATİCE DİDEM ÜZGÜN
Doktora
İngilizce
2026
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EMRE KOYUNCU
- Development of motion control algorithms for obstacleavoidance application on a 6x6 skid steered modular heightadjustable land platform
Yüksekliği ayarlanabilir noktasal dönüşlü 6x6 modülerkara platformunda engelden kaçınma uygulamaları içinkontrol algoritmalarının geliştirilmesi
KAAN BERKE ULUSOY
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERHAN İLHAN KONUKSEVEN
- Development of a cooperative unmanned aerial vehicle for agricultural operations
Tarımsal operasyonlar için işbirliğine dayalı bir insansız hava aracının geliştirilmesi
EFE OĞUZHAN KARCI
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Makine MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SİNAN ÖNCÜ