Geri Dön

İnsansız bir kara aracı için hız denetim sistemi tasarımı ve uygulaması

Speed control system design and implementation for an unmanned ground vehicle

  1. Tez No: 244795
  2. Yazar: HALİL ONUR ŞİRİN
  3. Danışmanlar: PROF. DR. HÜSEYİN DEMİRCİOĞLU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2009
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Hacettepe Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 128

Özet

İnsansız kara araçları, askeri veya sivil bir görevi yerine getirmek amacıyla insan tarafından uzaktan kontrol edilebilen ya da kendi başına hareket edebilen kara araçlarına verilen genel tanımlamadır. İnsansız kara araçları keşif, gözetleme, istihbarat, savunma, iç güvenlik gibi askeri görevler ile toplu taşıma, maden arama gibi sivil görevlerde de kullanılmaktadırlar. Günümüzde gerek sivil gerekse askeri alanlarda insansız kara araçlarının kullanımı her geçen gün yaygınlaşmaktadır.İnsansız araçlarda hız denetimi temel olarak, aracın hızını kullanıcı ya da üst seviye bir denetleç tarafından istenilen değer etrafında kabul edilebilir bir aralıkta tutma işlemine denilmektedir. Genellikle insansız kara araçlarına hedef noktalar verilerek gidecekleri yol tanımlanmakta ve bu yol üzerinde istenilen hız değerleri verilmektedir. Araç tarafından istenilen hız değerlerinin sağlanması görev süresi açısından oldukça önemlidir. Bu çalışmada ASELSAN tarafından geliştirilmekte olan bir insansız kara aracının (İzci) hız denetimi incelenmiştir.İzci insansız kara aracının hız denetimi için Özayarlamalı OTüm (Oransal-Tümlevsel) Denetim, Özayarlamalı SÜGÖNDE (Sürekli Zaman Genelleştirilmiş Öngörülü Denetim) ve Kayan Kipli Denetim yöntemleri kullanılmıştır. Denetim yöntemlerinin ilk deneme ve geliştirme çalışmaları için benzetim modeli geliştirilmiştir. Benzetim modelindeki denemelerde başarılı olan denetim yöntemleri araç üzerinde de denenmiştir. Denemeler sonucu elde edilen veriler incelenmiş, değerlendirilmiş ve denetim yöntemlerinin başarımları karşılaştırılmıştır.

Özet (Çeviri)

Unmanned ground vehicles is the general definition of the ground vehicles which are remotely controlled by human or autonomously moving to accomplish a military or civilian mission. Unmanned ground vehicles are used in military missions such as observation, reconnaissance, intelligence, defense, homeland security and also in civilian missions like public transportation, mineral exploration etc. Nowadays, the usage of unmanned ground vehicles is becoming widespread both in civilian and military areas.Speed control in unmanned ground vehicles basically means holding the vehicle speed within acceptable interval around the value desired by an operator or a high level vehicle controller. Usually the path to be followed is given to the unmanned ground vehicles with waypoints and desired speed values on the path. Achievement of the desired speed values by the vehicle is very important in terms of mission duration. In this study, the speed control problem of İzci, an unmanned ground vehicle, which has been developed by ASELSAN is investigated.For the speed control of Izci unmanned ground vehicle, Self-Tuning PI (Proportional-Integral) Control, Self-Tuning CGPC (Continuous Time Generalized Predictive Control) and Sliding Mode Control techniques were used. A simulation model was developed for the first testing and improvement work of the control techniques. The control techniques that performed well in tests with simulation model were also tested on the unmanned ground vehicle. The data obtained from these tests were investigated, evaluated and the performances of the control techniques were compared.

Benzer Tezler

  1. İnsansız bir kara aracının yörünge takibi kontrolü için yeni adaptif kontrolcü yaklaşımları

    New adaptive control approaches for the trajectory tracking control of an unmanned ground vehi̇cle

    HAYRİYE TUĞBA SEKBAN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAtatürk Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ABDULLAH BAŞÇİ

  2. Development of a cooperative unmanned aerial vehicle for agricultural operations

    Tarımsal operasyonlar için işbirliğine dayalı bir insansız hava aracının geliştirilmesi

    EFE OĞUZHAN KARCI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Makine MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ SİNAN ÖNCÜ

  3. Tarımsal insansız kara aracının modellenmesi ve anfıs yöntemi ile hareket kontrolü uygulamaları

    Modeling of agricultural unmanned ground vehicle and motion control applicati̇ons using anfis method

    HAFİS GULİYEV

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKocaeli Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. SERHAT YILMAZ

  4. Development of an unmanned ground vehicle for off-road applications

    Arazi uygulamaları için insansız yer aracı geliştirilmesi

    SALİH VARDİN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Makine MühendisliğiAydın Adnan Menderes Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. PINAR DEMİRCİOĞLU

    PROF. DR. İSMAİL BÖĞREKCİ

  5. İnsansız kara araçları için boylamsal ve yanal kontrol

    Longitudinal and lateral control for unmanned ground vehicles

    ABDULLAH NURİ SOMUNCUOĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGazi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. TUĞBA SELCEN NAVRUZ