Development of an unmanned ground vehicle for off-road applications
Arazi uygulamaları için insansız yer aracı geliştirilmesi
- Tez No: 575514
- Danışmanlar: DOÇ. DR. PINAR DEMİRCİOĞLU, PROF. DR. İSMAİL BÖĞREKCİ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Arazi taşıtları, Robot sistemleri, Sonlu elemanlar analizi, Uzaktan denetim, İnsansız araçlar, Road vehicles, Robot systems, Finite element analysis, Remote control, Unmanned vehicles
- Yıl: 2019
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Aydın Adnan Menderes Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Son on yılda, otonom mobil robotik sistemler kullanılarak keşif uygulamaları yapılmakta ve bu sistemler giderek artan bir ilgi görmektedir. İnsanlar için uygun olmayan ortamlar ele alındığında, insansız yer araçları (UGVs) veya benzeri sistemler belirgin avantajlara sahiptir, bu nedenle kullanım olanakları doğal olarak dünya çapında tanınmaya yol açmaktadır. Bu tür cihazları geliştirmek ve araştırmak mekatronik ve robotik tesislerin ana hedefleri arasındadır. Yeni bilim dalları ve ilgili teknolojilerle birlikte bu UGV sistemlerine entegre etmek için çeşitli kontrol sistemleri ve yüksek kalite sensörler geliştirilmektedir. UGV sistemlerinin potansiyel uygulama alanı çok geniştir ve kazaların önlenmesi için sivil kullanımından askeri amaçlı tehlikeli keşif görevlerine kadar uzanmaktadır. Bu tezde, birçok farklı arazi ve yol dışı uygulamaları için kompakt şasili ve dört tekerden tahrikli bir insansız kara aracı (UGV) geliştirilmiştir. Geliştirilen sistem nokta dönüş sistemi (skid steering) ile yönlendirme yapabilmektedir ve ana kullanım alanı olarak düşük hız (< 1 m/s) uygulamaları hedeflenmiştir. Sistemin adaptasyon seviyesi elektronik ek sistemler ya da sensör ekipmanları ile arttırılabilmektedir. Üretilen prototip 5 kg taşıma kapasitesine sahiptir ve bir verici yardımıyla uzaktan kontrol edilebilmektedir. Araç dizaynı FEM yöntemleriyle incelenmiş ve yapısal dayanımı uygun bulunmuştur. Yapılan arazi testlerinde de prototipin gerçek performansı incelenerek yapısal dayanımı doğrulanmıştır. Ortaya çıkarılan prototip düz bir çizgide 6 km/h azami hıza ulaşabilmekte, tam taşıma kapasitesi yüklü iken 28 dakika aktif olabilmekte ve sıfır derece dönme yarıçapı ile dönebilmektedir.
Özet (Çeviri)
In the last decade, explorations are implemented by utilizing autonomous mobile robotic systems and these systems have been drawing gradually increasing interest. Considering inappropriate environments for human beings, unmanned ground vehicles (UGVs) or similar systems possess obvious advantages, thus utility opportunities naturally lead to worldwide recognition. Developing and conducting relevant researches regarding such devices are among main targets of mechatronics and robotics studies. Various control systems and many high capability sensors are being developed in order to be integrated with these UGV systems along with science branches and relevant technologies. The potential applications of UGV systems in the field is vast and ranges from civilian use for accident prevention to military purpose dangerous reconnaissance tasks. In this thesis, UGV is developed with a compact chassis and four wheel drive for various field and off-road applications. The developed system is equipped with skid steering and low speed (<1m/s) applications are targeted mainly. Adaptive capabilities can be improved by integrating additional electronic systems or sensory equipment. The prototype is able to handle a maximum payload of 5 kg and controlled remotely by means of a remote controller. The vehicle design is inspected using FEM analyses and structural stability of the design is verified. In addition, field experiments are also implemented in order to evaluate the actual performance of the prototype. The prototype is able travel on a straight line at a maximum speed of 6 km/h, 28 minutes of active operational duration at maximum payload is observed and zero turning radius is possible with skid steering.
Benzer Tezler
- Yapay zeka algoritmaları kullanarak toprak yol koşullarında tam otonom araçlar için sistem geliştirilmesi
Development of a system for fully autonomous vehicles in dirt road conditions using artificial intelligence algorithms
SAMET BOR
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSelçuk ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RECAİ KUŞ
PROF. DR. HASAN ERDİNÇ KOÇER
- Eski bir askeri sahada İHA sistemleri kullanılarak patlamış ve patlamamış mühimmatların tespiti için havadan manyetik ile araştırılması
Aerial magnetic search for the detection of explosed and unexplosed munitions using UAV systems in an old military field
COŞKUN ERTUĞRUL
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Jeofizik MühendisliğiSakarya ÜniversitesiJeofizik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ AYHAN KESKİNSEZER
- Keşif amaçlı otonom insansız hava aracının tasarımı ve imalatı
Design and manufacturing of an exploration autonomous unmanned aerial vehicle
FAYSAL ALBAYRAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKilis 7 Aralık ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EFE ÇETİN YILMAZ
- Dikey iniş kalkış yapabilen sabit kanatlı insansız hava aracı tasarım, üretimi ve uçuş testleri
Design, manufacturing and flight tests of a fixed-wing vertical take-off and landing unmanned air vehicle
UĞUR ÖZDEMİR
Doktora
Türkçe
2015
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÖKHAN İNALHAN
- Mini jet motorlu dikine kalkıp inebilen hava aracı geliştirilmesi
Development of a mini jet engine powered vtol vehicle
ABDULLAH TÜRKMEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ