Vision based control algorithms for a small size robot soccer team
Küçük boyutlu robot futbolu takımı için görüntü bazlı denetim algoritmaları
- Tez No: 245866
- Danışmanlar: DOÇ. DR. MEHMET AKAR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2009
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 85
Özet
Çoklu robot eşgüdümü günümüz robot araştırmalarında önemli bir yer tutar.Bizim hedefimiz de, çok sayıda robottan oluşan bir takım oluşturarak, küçük boyutlurobot futbolu liginde yarışmalara katılmaktır. Robot futbolu, gerçek futbol kurallarıile oynanan, bu nedenle birden çok robotun verimli ve hızlı bir şekilde denetlenmesinigerektiren bir oyundur.Bu tez çalışmasında, oluşturduğumuz deneysel platform ve kontrol tekniklerimizdenbahsedilmiştir. Robotlarımız 4 tekerleklidir ve tüm yönlü hareket sistemine göretasarlanmıştır. Hareket için fırçasız doğru akım motorları kullanılmıştır. Sahanın 3metre üzerinde yer alan kameralar ile oyun takip edilmektedir. Robotların tanınmasıiçin, uzerlerine renkli tanımlama benekleri konulmuştur.Bu robotların eşgüdümü için geliştirilen birçok düzen denetim algoritmasından da bu tezde bahsedilmiştir.
Özet (Çeviri)
Multi-robot coordination is one of the hot topics of today's robotics research. Inour case, our main concern is to build up a small sized (SSL) robot soccer team. Robotsoccer requires effective and fast robot control and coordination in order to score goalswhile avoiding frequent collisions with opponent robots.In this thesis, our multi-robot platform and current control techniques we useare discussed. Our robots have 4 wheel omnidirectional drive system, running withbrushless DC motors. A camera which is 3 meters above the field provides visionfeedback to identify and control the robots. Robot identification is carried out byrecognizing colored patches on top of the robots. Several formation strategies areproposed using the holonomic robots we have built.
Benzer Tezler
- Hardware and software development for RoboCup SSL robots
RoboCup küçük boy ligi robotlarının donanım ve yazılım geliştirilmesi
HUZEYFE ESEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET AKAR
- Hücresel imalat sistemlerinde maliyet ve sinir ağları tabanlı iki evreli bir kümelendirme yaklaşımı
Artificial neurat network x operation costs based twostage GT clusterning procedure
AFFAN NOMAK
Yüksek Lisans
Türkçe
1995
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ.DR. BÜLENT DURMUŞOĞLU
- Manipulation of visually recognized objects using deep learning
Görsel tanınan nesnelerin derin öğrenme kullanarak hareket ettirilmesi
ERTUĞRUL BAYRAKTAR
Doktora
İngilizce
2018
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ
- Deep learning based three dimensional face expression recognition using geometry images from three dimensional face models
Üç boyutlu yüz modellerinden elde edilen geometri görüntüleri kullanılan derin öğrenme tabanlı üç boyutlu yüz ifadelerini tanıma
NEŞE GÜNEŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ULUĞ BAYAZIT
- Mikro hava araçlarının bilinmeyen ortamlarda görüntü temelli kontrolü
Vision based control of micro air vehicles in unknown environments
CİHAT BORA YİĞİT
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ