Geri Dön

Vision based control algorithms for a small size robot soccer team

Küçük boyutlu robot futbolu takımı için görüntü bazlı denetim algoritmaları

  1. Tez No: 245866
  2. Yazar: HAKAN KARAOĞUZ
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. MEHMET AKAR
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2009
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
  12. Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 85

Özet

Çoklu robot eşgüdümü günümüz robot araştırmalarında önemli bir yer tutar.Bizim hedefimiz de, çok sayıda robottan oluşan bir takım oluşturarak, küçük boyutlurobot futbolu liginde yarışmalara katılmaktır. Robot futbolu, gerçek futbol kurallarıile oynanan, bu nedenle birden çok robotun verimli ve hızlı bir şekilde denetlenmesinigerektiren bir oyundur.Bu tez çalışmasında, oluşturduğumuz deneysel platform ve kontrol tekniklerimizdenbahsedilmiştir. Robotlarımız 4 tekerleklidir ve tüm yönlü hareket sistemine göretasarlanmıştır. Hareket için fırçasız doğru akım motorları kullanılmıştır. Sahanın 3metre üzerinde yer alan kameralar ile oyun takip edilmektedir. Robotların tanınmasıiçin, uzerlerine renkli tanımlama benekleri konulmuştur.Bu robotların eşgüdümü için geliştirilen birçok düzen denetim algoritmasından da bu tezde bahsedilmiştir.

Özet (Çeviri)

Multi-robot coordination is one of the hot topics of today's robotics research. Inour case, our main concern is to build up a small sized (SSL) robot soccer team. Robotsoccer requires effective and fast robot control and coordination in order to score goalswhile avoiding frequent collisions with opponent robots.In this thesis, our multi-robot platform and current control techniques we useare discussed. Our robots have 4 wheel omnidirectional drive system, running withbrushless DC motors. A camera which is 3 meters above the field provides visionfeedback to identify and control the robots. Robot identification is carried out byrecognizing colored patches on top of the robots. Several formation strategies areproposed using the holonomic robots we have built.

Benzer Tezler

  1. Hardware and software development for RoboCup SSL robots

    RoboCup küçük boy ligi robotlarının donanım ve yazılım geliştirilmesi

    HUZEYFE ESEN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2013

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MEHMET AKAR

  2. Hücresel imalat sistemlerinde maliyet ve sinir ağları tabanlı iki evreli bir kümelendirme yaklaşımı

    Artificial neurat network x operation costs based twostage GT clusterning procedure

    AFFAN NOMAK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1995

    Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ.DR. BÜLENT DURMUŞOĞLU

  3. Manipulation of visually recognized objects using deep learning

    Görsel tanınan nesnelerin derin öğrenme kullanarak hareket ettirilmesi

    ERTUĞRUL BAYRAKTAR

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ

  4. Deep learning based three dimensional face expression recognition using geometry images from three dimensional face models

    Üç boyutlu yüz modellerinden elde edilen geometri görüntüleri kullanılan derin öğrenme tabanlı üç boyutlu yüz ifadelerini tanıma

    NEŞE GÜNEŞ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ULUĞ BAYAZIT

  5. Mikro hava araçlarının bilinmeyen ortamlarda görüntü temelli kontrolü

    Vision based control of micro air vehicles in unknown environments

    CİHAT BORA YİĞİT

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2012

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ