Geri Dön

Hardware and software development for RoboCup SSL robots

RoboCup küçük boy ligi robotlarının donanım ve yazılım geliştirilmesi

PDF İndir

  1. Tez No: 338848
  2. Yazar: HUZEYFE ESEN
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. MEHMET AKAR
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2013
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 120

Özet

RoboCup'ın en hızlı ve hareketli yarışmalarından biri olan Küçük Boy Robot Liginde, 2 otonom takım tarafından 6'ya 6 robotlarla 6050 mm'ye 4050 mm boyutlu bir sahanın üzerinde futbol maçı oynanmaktadır. Ligin bu mücadeleci özelliğinden dolayı, robotlar hassas bir şekilde kontrol edilmelidirler ki gerçek zamanlı olarak tepki verebilsinler ve zekice futbol hareketleri sergileyebilsinler. Bu tezde, sadece robotların elektronik devre tasarımlarının üzerinde durulmamış olunup, yeni düşük ve yüksek seviye kontrol algoritmaları da tanıtılmıştır. Robotun temel fonksiyonlarını kontrol eden yeni elektronik devrede, hassas kontrol yapabilmek için Freescale MC9S08DZ128 mikrodenetleyici ve yüksek çözünürlükte optik algılayıcılar kullanılmıştır. MC33035 motor sürücü yongaya ait özellikler uygun bir şekilde yeni devreye adapte edilmiştir. Ek olarak, yeni şut çekme devresi tasarlanılarak, kapasitörlerin çok daha kısa bir sürede şarj edilmeleri sağlanılmıştır. Bu tezin algoritmik katkıları sadece fırçasız doğru akım motorlarını sürmek için gerekli olan düşük seviye kontrol algoritmalarını değil, robotların yol planlama ve engelden kaçınma eylemlerini gerçekleştirebilmelerini sağlayan ERRT algoritmasının sistemimize uyarlanmasını da kapsamaktadır. Buna ek olarak, robotların koordinasyonu için yeni dizilim kontrol algoritmaları geliştirilmiştir. Bu katkılara ek olarak, görüntü tabanlı sistem gecikmesini minimize etmek için Kalman süzgeci kullanılmıştır ve en küçük kareler yöntemiyle de top konumunun tahmini sağlanılmıştır.

Özet (Çeviri)

In Small Size League (SSL) which is one of the most dynamic and fastest competitions of RoboCup, a soccer game is played between two autonomous teams of 6 robots on a field of size 6050 mm x 4050 mm. Because of this challenging feature of SSL, the robots should be controlled precisely so that they can react in real-time with intelligent soccer-like moves. In this thesis, we not only focus on the electronic board design of the robots, but also introduce new low and high level control algorithms that enable the robots to compete in SSL successfully. In the new electronic board that controls the main functions of the robot, the microcontroller MC9S08DZ128 and encoders with higher resolution have been utilized for precise control and the features of the motor driver MC33035 have been adapted accordingly. Morover, a new kicker circuit is designed so that the capacitors can be charged in a shorter amount of time. The algorithmic contributions of this thesis include not only a new low level control algorithm to drive brushless DC motors, but also implementation of the extended rapidly exploring random trees (ERRT) algorithm in our system for path planning and obstacle avoidance. Morover, new formation control algorithms have been developed for coordination of the robots. In this context, a Kalman filter is implemented to compansate for vision based system delay and least squares techniques are used to predict the ball position.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    521973

    A new generation embedded systems design for robocup ssl robots

    Robocup ssl robotları için yeni nesil gömülü sistem tasarımı

    GÜNAY TURAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. YASEMİN P. KAHYA

    PROF. DR. MEHMET AKAR

  2. Tez No

    202602

    Efficient multiple robot path planning algorithm

    Etkin çoklu robot yol planlama algoritması

    ÇAĞDAŞ YETİŞENLER

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2005

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiDokuz Eylül Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. AHMET ÖZKURT

  3. Tez No

    233208

    Füze döngüde donanım testlerinde kullanılacak elektro-optik ölçüm ve test sisteminin geliştirilmesi

    Development of electro-optic test and measurement system for missile hardware in the loop system tests

    MURAT ŞAHİN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2008

    Savunma ve Savunma TeknolojileriAnkara Üniversitesi

    Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. MURAT EFE

  4. Tez No

    343094

    Use of project similarity for software development time estimation

    Yazılım geliştirme süresi kestiriminde proje benzerliğinin kullanılması

    SEMRA YILMAZ TAŞTEKİN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2013

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Bilişim Sistemleri Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. SEMİH BİLGEN

    DOÇ. DR. YUSUF MURAT ERTEN

  5. Tez No

    12639

    Intel 8088 mikroişleyici tabanlı yazılım ve donanım sınama sistemi

    Intel 8088 microprocessor based software and hardware test system

    ÇAĞATAY ARSLAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1991

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHacettepe Üniversitesi

    PROF.DR. ALİ SAATÇI

Geri Dön