Dinamik komşuluklu eşzamansız dağınık parçacık sürü eniyileme yöntemi ve çok robotlu arama görevinde uygulanması
Decentralized asynchronous particle swarm optimization with dynamic neighborhood topology and its implementation on multi robot search task
- Tez No: 245887
- Danışmanlar: DOÇ. DR. VEYSEL GAZİ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2009
- Dil: Türkçe
- Üniversite: TOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 114
Özet
Bu tez çalışmasında dinamik komşuluklu, eşzamansız ve dağınık parçacık sürü eniyileme yöntemi ve bu yöntemin çok robotlu arama görevinde uygulanmasıçalışılmıştır. Tezde çalışılan dinamik komşuluklu parçacık sürü eniyileme yöntemi parçacık komşuluklarının zamanla dinamik olarak değişmesine izinverilmektedir. Bu bakış açısı yöntemin paralel ve dağınık uygulamalarında çeşitli avantajlar sağlamaktadır. Yöntemin dinamik komşuluklu biçimiçeşitli denektaşı fonksiyonların farklı komşuluk dinamikleri altında eniyilenmesi ile sınanmıştır. Öte yandan yöntemin eşzamansız ve dağıtık biçimiparçacık sürü eniyileme yönteminin paralel ve dağınık olarak çalışmasına olanak sağlamaktadır. Yöntemin belirtilen biçiminde parçacıkların bağımsızzaman anlarında bilgi paylaşımında bulunmalarına, tahminlerini güncellemelerine ve parçacık komşuluklarının zamanla dinamik olarak değişmesine izinverilmiştir. Tek bir işlemci ve bir bilgisayar ağında bulunan birçok işlemci ile benzetimler gerçekleştirilmiştir. Yöntemin dinamik komşuluklu,eşzamansız ve dağınık biçimi sınırlı haberleşme/algılama yeteneğine sahip erkinlerden oluşan çok erkinli bir sistemin bilinmeyen bir ortamda aramagörevinde kullanılmıştır. Erkinler eşzamansız olarak bilgi paylaşımı ve konum güncellemeleri gerçekleştirmekte ve haberleşen erkinlerin komşulukyapısı dinamik olarak zamanla değişmektedir. Gerçekçi benzetim yazılımı ile benzetimler ve gerçek robotlar ile uygulamalar geliştirilen yönteminverimliliğinin göstermek için gerçekleştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis decentralized asynchronous particle swarm optimization (PSO) with dynamic neighborhood topology and its implementation to a searchtask of a multi-agent system were studied. Particle swarm optimization with dynamic neighborhood topology studied in this thesis allows the neighborsof particles or basically the neighborhood topology to change dynamically with time. Such a view of the algorithm is advantageous for its paralleland distributed implementations. The algorithm with dynamic neighborhood topology was tested on various benchmark functions under differentneighborhood dynamics. Decentralized asynchronous realization of particle swarm optimization algorithm is suitable for parallel and distributedimplementations. Such a version of the algorithm allows particles to exchange information and update their estimates at totally independent timeinstants and dynamically change neighborhood topology of particles with respect to time. Simulations were performed using a single processor andmultiple processors in a computer network. The proposed algorithm is used for a search task of a multi-agent system in an unknown environment whichconsist of small robots with limited sensing capability. The method adopts asynchronous mechanism for information exchange and position updates ofthe agents and dynamic neighborhood topology of communicating agents. Simulations with a realistic simulator and implementation with real robots wereperformed to show the effectiveness of the proposed algorithm.
Benzer Tezler
- Homojen ve heterojen evrimsel sosyal ağlarda bağlantı tahmini
Link prediction in evolving homogeneous and heterogeneous networks
ALPER ÖZCAN
Doktora
Türkçe
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞULE ÖĞÜDÜCÜ
- Gen ifadesinin şebeke modeli
Network of gene experssion
DUYGU BALCAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2003
Fizik ve Fizik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiFizik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYŞE ERZAN
- Design and implementation of a p2p contracting overlay
Denk-uç yerpaylaşan sistemlerde bir kontratlama tasarımı ve gerçekleştirimi
REMZİ ÇELEBİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2009
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FARUK POLAT
YRD. DOÇ. DR. HÜREVREN KILIÇ
- Application of machine learning methods in energy sector
Enerji sektöründe makine öğrenmesi yöntemlerinin uygulanması
DENİZ KARABAŞ
Doktora
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolDokuz Eylül ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. DERYA BİRANT
DOÇ. DR. PELİN YILDIRIM TAŞER
- Dynamic determination of neighborhood in neighborhood-based collaborative filtering algorithms
Komşuluğa dayalı ortak filtreleme algoritmalarında komşuluğun dinamik olarak belirlenmesi
HALİL ZEYBEK
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAnadolu ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. CİHAN KALELİ