Interactive computer-aided controller design for mechatronic systems
Mekatronik sistemler için interaktif bilgisayar destekli kontrolcü tasarımı
- Tez No: 251972
- Danışmanlar: PROF. DR. LEVENT GÜVENÇ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2009
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 155
Özet
Bu çalışmada, mekatronik sistemler için birçok farklı kontrolcünün tasarımında ve analizinde kullanılmak üzere geliştirilen MATLAB tabanlı, sade bir grafik kullanıcı arayüzüne sahip interaktif bir bilgisayar programı anlatılmıştır. Yukarıda anlatılan bu MATLAB tabanlı yazılım; klasik kontrol, öngörülü kontrol, model regülasyonu kontrolü ve tekrarlamalı kontrol gibi tasarım metodlarını içermektedir. Bu belirtilen kontrol metodlarının birçoğunun temelindeki sentez tekniği; Hurwitz karalılığına, D-karalılığına veya ağırlıklandırılmış duyarlılık minimizasyonunun frekans tanım bölgesindeki özelliklerine ve seçili kontrolcü parametre uzayındaki genlik/faz kazancının sınırına dayalı olarak gerçekleştirilmiştir. Grafik arayüz ile birlikte kullanıcı dostu araç kutusu tasarımının amacı, kontrolcü sentezi sırasında yapılacak bütün hesaplamalardan kullanıcıyı olabildiğince uzak tutmaktır. Böylece kullanıcılar, karmaşık matematiksel denklemler ve ilişkiler ile uğraşmak yerine sadece program yardımıyla elde ettikleri grafikleri analiz etmekle uğraşacaktırlar. MATLAB tabanlı bu bilgisayar programının (kullanıcı kutusunun) kullanımının ne kadar verimli olacağını göstermek için literatürde sık rastlanan çeşitli konum kontrol sistemlerinin dizayn ve benzetim problemlerinden sıkça faydalanılmıştır.
Özet (Çeviri)
A novel interactive computer program based on MATLAB with a nice graphical user interface (GUI) to analyze and design different types of controllers for mechatronic systems is presented in this work. The abovementioned toolbox includes four different control methodologies such as classical control, preview control, model regulator control and repetitive control. The synthesis technique behind some of these mentioned control methodologies is basically based on mapping Hurwitz stability, D-stability, or the frequency domain specifications of weighted sensitivity minimization and gain/phase margin bound to the chosen controller parameter space. The aim is to design a user-friendly toolbox with graphical user interface (GUI), which hides all calculations from the user as much as possible. Thus, the user can focus on analyzing the graphical results rather than do the all complicated calculations. The effectiveness of the use of this MATLAB-based toolbox was demonstrated by carrying out some design and simulation studies for several position control application available in the literature.
Benzer Tezler
- Paletli mobil manipülatör tasarımı ve modellenmesi
Tracked mobile manipulator design and dynamical modelling
MUSTAFA TOLGA YAVUZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Deep reinforcement learning approach in control of Stewart platform- simulation and control
Stewart platformunun kontrolünde derin pekistirmeli öğrenme yaklaşımıc- simülasyon ve kontrol
HADI YADAVARI
Doktora
İngilizce
2023
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SERHAT İKİZOĞLU
DR. ÖĞR. ÜYESİ VAHİT BARIŞ TAVAKOL
- Etkileşimli mimarlıkta canlı-mekan olasılıklarının araştırılması
Investigation of live-space possibilities in interactive architecture
BERİL SERBES
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HÜSEYİN KAHVECİOĞLU
- Design, implementation and control ofan underactuated hand exoskeleton
Başlık çevirisi yok
MİNE SARAC STROPPA
Doktora
İngilizce
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolScuola Normale Superiore di PisaDR. ANTONİO FRISOLI
- Konuşma tanıma teknolojisi kullanılarak devre tasarım ve analizi
Circuit design and analysis by using speech recognition technology
AYŞE YAYLA
Doktora
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiMarmara ÜniversitesiElektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HAYRİYE KORKMAZ
DOÇ. DR. ALİ BULDU