MEMS duyargalı eylemsizliğe dayalı seyrüsefer dizgesi geliştirilmesi
Inertial navigation system development with MEMS inertial sensors
- Tez No: 252361
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. BURAK BERK ÜSTÜNDAĞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Savunma ve Savunma Teknolojileri, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Defense and Defense Technologies, Electrical and Electronics Engineering, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2009
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Ana Bilim Dalı (disiplinlerarası)
- Bilim Dalı: Savunma Teknolojileri Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalısmada, MEMS atalet duyargaları ile eylemsizlige dayalı seyrüsefer dizgelerigelistirilmis, duyarga hatalarından kaynaklanan ve zamanla hızla büyüyen pozisyon vedogrultu hatalarını azaltmak için Kalman filtresi ve duyarga sıfırları için kayanortalamalı kayıklık pencereleri kullanılmıstır. Belirlenen esik degerin altındaki küçükatalet degerleri için algoritmanın çalısması yapılandırılmıs ve bazı sezgisel algoritmalarile desteklenmistir. Bulunan sonuçlar birbiri ile karsılastırılıp iteratif ve yardımsızçalısan seyrüsefer dizgesine göre daha az hatalı çalısan bir seyrüsefer dizgesi yapılmıstır.Sonuç olarak, gelistirilen cihazın küresel olarak seyrüsefer yapmak için yeterligüvenilirlikten uzak oldugu görülmüs, yalnızca seyrüseferin niteligi, çevresel kosullar vb.dıs etkenlere baglı olarak algoritmanın güncellenmesi ile yerel seyrüseferler için uygunolabilecegi veya yardımcı duyargalar ile paralel çalısarak daha basarılı sonuçverebilecegi görülmüstür.
Özet (Çeviri)
In this study, an un-aided Inertial Navigation System is developed. In order to reducesensor errors which yield position and attitude errors that increase rapidly with respectto time, Kalman filter and moving average zero offset frames are used. For smallinertial values under defined threshold limit, navigation algorithm is updated andsupported with some heuristic algorithms. Each method?s simulation results arecompared and it is observed that updated algorithms produce more accurate navigationdata than un-aided iterative navigation algorithm. As a result, it is seen that thedeveloped device?s navigation data is not reliable enough for global navigation. Instead,can be used in local navigations where the navigation algorithms are updated withrespect to external factors like navigation characteristics, environmental circumstancesetc. or aided with other navigation sensors.
Benzer Tezler
- Development of an integrated resonant mems temperature sensor
Entegre rezonant mems sıcaklık duyargası geliştirilmesi
TALHA KÖSE
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Orta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Yükleniyor...
- MEMS gyroscopes for tactical-grade intertial measurement applications
Taktik amaçlı ataletsel ölçüm uygulamaları için MEMS dönüölçerler
SAİD EMRE ALPER
Doktora
İngilizce
2005
Orta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Yükleniyor...
- Modelling and noise analysis of closed-loop capacitive sigma-delta MEMS accelerometer
Kapasitif sigma-delta yapılı MEMS ivmeölçer modellemesi ve gürültü analizi
BİTER BOĞA
Yüksek Lisans
İngilizce
2009
Orta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
Yükleniyor...
- A frost sensor system using MEMS technology
MEMS teknolojisi ile buz(lanma) algılama sistemi
ZAFER SALMAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2003
Orta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Yükleniyor...
- Correction of temperature and acceleration effects on MEMS gyro output signals
MEMS dönüölçer çikiş sinyali üzerindeki sıcaklık ve ivme etkileri hatalarının düzeltilmesi
MUHAMMAD ALI
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Orta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Yükleniyor...