MEMS duyargalı eylemsizliğe dayalı seyrüsefer dizgesi geliştirilmesi
Inertial navigation system development with MEMS inertial sensors
- Tez No: 252361
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. BURAK BERK ÜSTÜNDAĞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Savunma ve Savunma Teknolojileri, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering, Defense and Defense Technologies
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2009
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Disiplinlerarası Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Savunma Teknolojileri Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 68
Özet
Bu çalısmada, MEMS atalet duyargaları ile eylemsizlige dayalı seyrüsefer dizgelerigelistirilmis, duyarga hatalarından kaynaklanan ve zamanla hızla büyüyen pozisyon vedogrultu hatalarını azaltmak için Kalman filtresi ve duyarga sıfırları için kayanortalamalı kayıklık pencereleri kullanılmıstır. Belirlenen esik degerin altındaki küçükatalet degerleri için algoritmanın çalısması yapılandırılmıs ve bazı sezgisel algoritmalarile desteklenmistir. Bulunan sonuçlar birbiri ile karsılastırılıp iteratif ve yardımsızçalısan seyrüsefer dizgesine göre daha az hatalı çalısan bir seyrüsefer dizgesi yapılmıstır.Sonuç olarak, gelistirilen cihazın küresel olarak seyrüsefer yapmak için yeterligüvenilirlikten uzak oldugu görülmüs, yalnızca seyrüseferin niteligi, çevresel kosullar vb.dıs etkenlere baglı olarak algoritmanın güncellenmesi ile yerel seyrüseferler için uygunolabilecegi veya yardımcı duyargalar ile paralel çalısarak daha basarılı sonuçverebilecegi görülmüstür.
Özet (Çeviri)
In this study, an un-aided Inertial Navigation System is developed. In order to reducesensor errors which yield position and attitude errors that increase rapidly with respectto time, Kalman filter and moving average zero offset frames are used. For smallinertial values under defined threshold limit, navigation algorithm is updated andsupported with some heuristic algorithms. Each method?s simulation results arecompared and it is observed that updated algorithms produce more accurate navigationdata than un-aided iterative navigation algorithm. As a result, it is seen that thedeveloped device?s navigation data is not reliable enough for global navigation. Instead,can be used in local navigations where the navigation algorithms are updated withrespect to external factors like navigation characteristics, environmental circumstancesetc. or aided with other navigation sensors.
Benzer Tezler
- Sualtı hedeflerini tespit ve sınıflandırma maksatlı, düşük maliyetli, süratle atılabilen mikro-duyarga nodu prototipinin geliştirilmesi ve akustik açıdan incelenmesi
Development of a low cost and rapidly deployable micro-sensor node to detect and classify underwater targets and acoustic analysis of the system
VEDAT İZPAYI
Yüksek Lisans
Türkçe
2005
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolDeniz Harp Okulu KomutanlığıBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. ERDAL ÇAYIRCI
- Sualtı hedeflerini tespit ve sınıflandırma maksatlı, düşük maliyetli, süratle atılabilen mikro-duyarga nodu prototipinin geliştirilmesi ve manyetik açıdan incelenmesi
Development of a low cost and rapidly deployable micro-sensor node to detect and classify underwater targets and magnetic analysis of the system
MURAT OSMAN KANDIR
Yüksek Lisans
Türkçe
2005
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolDeniz Harp Okulu KomutanlığıBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. ERDAL ÇAYIRCI
- Sualtı hedeflerini tespit ve sınıflandırma maksatlı, düşük maliyetli, süratle atılabilen mikro-duyarga nodu prototipinin geliştirilmesi ve sıcaklık açısından incelenmesi
Development of a low cost and rapidly deployable micro-sensor node to detect and classify underwater targets and thermal analysis of the system
ALİ ÇAĞLAYAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2005
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolDeniz Harp Okulu KomutanlığıBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. ERDAL ÇAYIRCI
- A data mining based target classification for tactical underwater sensor networks
Sualtı taktik duyarga ağlarında veri madenciliği tabanlı hedef sınıflandırması
YAŞAR DOĞAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2004
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolDeniz Harp Okulu KomutanlığıBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. VEDAT COŞKUN
DOÇ. DR. ERDAL ÇAYIRCI
- Modelling and noise analysis of closed-loop capacitive sigma-delta MEMS accelerometer
Kapasitif sigma-delta yapılı MEMS ivmeölçer modellemesi ve gürültü analizi
BİTER BOĞA
Yüksek Lisans
İngilizce
2009
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
DOÇ. DR. HALUK KÜLAH