Otomatik yönlendirmeli araç tasarımı ve gerçek zamanlı kontrolü
Design and real time control of an automated guided vehicle
- Tez No: 255937
- Danışmanlar: PROF. DR. ADNAN DERDİYOK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2010
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Atatürk Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 55
Özet
Gelişen teknoloji ile birlikte maliyet, güvenlik ve hız açısından tüm sektörlerde insan faktörünün en aza indirilmesi büyük önem kazanmıştır. Buna paralel olarak insansız araçlar alanındaki çalışmalar artmıştır.Bu çalışma, yol hesabı güdüm sistemini kullanan bir otomatik yönlendirmeli aracın simülasyonunu, tasarımını ve gerçek zamanlı kontrolünü içermektedir. Araç, iki adet fırçalı dc motora bağlı arka tekerlekler ve önde bir sarhoş tekerlekten oluşan yapıdadır. Matematiksel modeli çıkarılan aracın, bu model üzerinden simülasyon sonuçları elde edilmiştir. Simülasyonda beklenen sonuçlar elde edildikten sonra aracın tasarımı bitirilip, laboratuar ortamında, gerçek zamanlı deneyler yapılmıştır. Deneysel sonuçlar, aracın düşük frekanslarda, referans gövde açısı ve referans hızı iyi bir şekilde takip ettiğini göstermiştir. Yüksek frekanslarda aracın referans takibinin kabul edilebilir seviyelerde olması seçilen frekans aralığına bağlıdır.Elde edilen deneysel sonuçlar, simülasyon sonuçları ile karşılaştırıldığında, tasarlanan aracın, beklenen performansı gösterdiği sonucuna ulaşılmıştır.
Özet (Çeviri)
It has a growing interest to reduce human factor in the all trade sector together with developing technology in terms of cost, security and speed. As a result of these studies in the field of unmanned vehicle has increased.This study includes simulation, design and real time control of an Automated Guided Vehicle (AGV) using dead reckogning guidance system. The vehicle structure has rear wheels which are coupled to two brushed dc motor and a castor wheel in the front. The simulation results of the vehicle have been obtained using a mathematical model. After obtaining the expected results in the simulation, real-time experiments have been carried out following the design of the vehicle. Experimental results have demonstrated that the vehicle followed the reference body angle and reference velocity well at low frequencies. In higher frequencies the references that are in acceptable levels depend on frequency range selected.When the experimental results compared with the simulation results, it has been concluded that the expected performance from the designed vehicle has been obtained.
Benzer Tezler
- Otomatik yönlendirmeli bir aracın gerçek zamanlı yörünge kontrolünün kayan kipli kontrolcü ile gerçekleştirilmesi
Real-time implementation of sliding mode control technique for trajectory tracking control of mobile robot
MEHMET RASİM YILDIRIM
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiErzurum Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ AHMET DUMLU
- Offline stator resistance estimation for permanent magnet synchronous motor and real-time implementation using embedded coder
Kalıcı mıknatıslı senkron motorlar için offline stator direnci tahmini ve embedded koder kullanarak gerçek zamanlı uygulaması
LÜTFÜ EMRE EFE
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SALİH BARIŞ ÖZTÜRK
- Advanced control systems for ground vehicles
Yol taşıtları için ileri kontrol sistemleri
MUMİN TOLGA EMİRLER
Doktora
İngilizce
2014
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BİLİN AKSUN GÜVENÇ
- Human-space interaction in virtual landscapes
Sanal peyzajlarda insan-mekan etkileşimi
SUNA KORKMAZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiPeyzaj Mimarlığı Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ IKHWAN KIM
- Fake news classification using machine learning and deep learning approaches
Makine öğrenimi ve derin öğrenme yaklaşımlarını kullanarak sahte haber sınıflandırması
SAJA ABDULHALEEM MAHMOOD AL-OBAIDI
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolGazi ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ TUBA ÇAĞLIKANTAR