Geri Dön

Otomatik yönlendirmeli araç tasarımı ve gerçek zamanlı kontrolü

Design and real time control of an automated guided vehicle

  1. Tez No: 255937
  2. Yazar: EMRAH MERCAN
  3. Danışmanlar: PROF. DR. ADNAN DERDİYOK
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2010
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Atatürk Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 55

Özet

Gelişen teknoloji ile birlikte maliyet, güvenlik ve hız açısından tüm sektörlerde insan faktörünün en aza indirilmesi büyük önem kazanmıştır. Buna paralel olarak insansız araçlar alanındaki çalışmalar artmıştır.Bu çalışma, yol hesabı güdüm sistemini kullanan bir otomatik yönlendirmeli aracın simülasyonunu, tasarımını ve gerçek zamanlı kontrolünü içermektedir. Araç, iki adet fırçalı dc motora bağlı arka tekerlekler ve önde bir sarhoş tekerlekten oluşan yapıdadır. Matematiksel modeli çıkarılan aracın, bu model üzerinden simülasyon sonuçları elde edilmiştir. Simülasyonda beklenen sonuçlar elde edildikten sonra aracın tasarımı bitirilip, laboratuar ortamında, gerçek zamanlı deneyler yapılmıştır. Deneysel sonuçlar, aracın düşük frekanslarda, referans gövde açısı ve referans hızı iyi bir şekilde takip ettiğini göstermiştir. Yüksek frekanslarda aracın referans takibinin kabul edilebilir seviyelerde olması seçilen frekans aralığına bağlıdır.Elde edilen deneysel sonuçlar, simülasyon sonuçları ile karşılaştırıldığında, tasarlanan aracın, beklenen performansı gösterdiği sonucuna ulaşılmıştır.

Özet (Çeviri)

It has a growing interest to reduce human factor in the all trade sector together with developing technology in terms of cost, security and speed. As a result of these studies in the field of unmanned vehicle has increased.This study includes simulation, design and real time control of an Automated Guided Vehicle (AGV) using dead reckogning guidance system. The vehicle structure has rear wheels which are coupled to two brushed dc motor and a castor wheel in the front. The simulation results of the vehicle have been obtained using a mathematical model. After obtaining the expected results in the simulation, real-time experiments have been carried out following the design of the vehicle. Experimental results have demonstrated that the vehicle followed the reference body angle and reference velocity well at low frequencies. In higher frequencies the references that are in acceptable levels depend on frequency range selected.When the experimental results compared with the simulation results, it has been concluded that the expected performance from the designed vehicle has been obtained.

Benzer Tezler

  1. Otomatik yönlendirmeli bir aracın gerçek zamanlı yörünge kontrolünün kayan kipli kontrolcü ile gerçekleştirilmesi

    Real-time implementation of sliding mode control technique for trajectory tracking control of mobile robot

    MEHMET RASİM YILDIRIM

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiErzurum Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ AHMET DUMLU

  2. Offline stator resistance estimation for permanent magnet synchronous motor and real-time implementation using embedded coder

    Kalıcı mıknatıslı senkron motorlar için offline stator direnci tahmini ve embedded koder kullanarak gerçek zamanlı uygulaması

    LÜTFÜ EMRE EFE

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SALİH BARIŞ ÖZTÜRK

  3. Advanced control systems for ground vehicles

    Yol taşıtları için ileri kontrol sistemleri

    MUMİN TOLGA EMİRLER

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. BİLİN AKSUN GÜVENÇ

  4. Human-space interaction in virtual landscapes

    Sanal peyzajlarda insan-mekan etkileşimi

    SUNA KORKMAZ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Mimarlıkİstanbul Teknik Üniversitesi

    Peyzaj Mimarlığı Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ IKHWAN KIM

  5. Fake news classification using machine learning and deep learning approaches

    Makine öğrenimi ve derin öğrenme yaklaşımlarını kullanarak sahte haber sınıflandırması

    SAJA ABDULHALEEM MAHMOOD AL-OBAIDI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolGazi Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ TUBA ÇAĞLIKANTAR