Otomatik yönlendirmeli bir aracın gerçek zamanlı yörünge kontrolünün kayan kipli kontrolcü ile gerçekleştirilmesi
Real-time implementation of sliding mode control technique for trajectory tracking control of mobile robot
- Tez No: 528152
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ AHMET DUMLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2018
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Erzurum Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Elektrik Elektronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 48
Özet
Bu tez çalışmasında; otomatik yönlendirmeli bir aracın analizi, tasarımı ve gerçek zamanlı yörünge takip kontrolü gerçekleştirilmiştir. Öncelikle tasarlanan aracın kinematik analizi gerçekleştirilmiştir. Bu analiz sayesinde araca Kartezyen koordinatlarda bir yörünge tanımlandığında bu yörüngeyi gerçekleştirebilmesi için gerekli olan araç tekerlek hız değişimleri belirlenebilmiştir. Aracın kinematik analizinin gerçekleştirilmesinin ardından sistemin dinamik analizli Lagrangian tekniğinden yararlanılarak gerçekleştirilmiştir. Tüm analizlerin yapılmasından sonra otomatik yönlendirmeli bir elektriksel aracın tasarımı yapılmıştır. Sistemin gerçek zamanlı yörünge izleme performansını artırabilmek için bu tez çalışmasında farklı kontrol yöntemlerinden yararlanılmıştır. İlk olarak sistemin gerçek zamanlı yörünge izleme kontrolü PID kontrolü üzerinden gerçekleştirilmiştir. Ardından sistemin yörünge izleme performansını artırabilmek için sistemin dinamik modelinin göz önüne alındığı kayan kipli kontrol yönteminden yararlanılmıştır. Yapılan gerçek zamanlı kapalı çevrim kontrol deneylerinden elde edilen sonuçlara göre sistem için yapılan matematiksel analizlerin doğru olduğu kanıtlanmış ve özellikle kayan kipli kontrol yönteminin kullanılması ile sistemin yörünge takip kontrolü güçlendirmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis; analysis, design and real-time trajectory tracking control of an autonomous mobile robot has been realized. Firstly, the kinematic analysis of the designed mobile robot has been performed. By means of this analysis, angular speed of the mobile robot' s wheels have been defined for given trajectory tasks. After deriving kinematic analysis, dynamic analysis of system have been achieved using Lagrangian methods. After all analyzes, a novel mobile robot has been designed. In this thesis, two different control approaches have been used to improve the trajectory tracking performance of the designed mobile robot. Firstly, the real time trajectory tracking control of the system has been performed using classical PID control. Then, in order to increase the trajectory tracking performance of the system, the sliding mode control method, which takes into account the dynamic model of the system, has been utilized. According to the results obtained from the real-time closed-loop control experiments, obtained mathematical analysis of system have been proved to be correct and using the sliding control method improved tracking performance of designed system.
Benzer Tezler
- Otomatik yönlendirmeli bir aracın gövde hızı ve gövde açısının gerçek zamanlı kontrolü
Real time speed and direction angle control of an automated guided vehicle
ABDULLAH BAŞÇİ
Doktora
Türkçe
2013
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAtatürk ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ADNAN DERDİYOK
- Proton değişimli membran yakıt pili tahrikli bir otomatik yönlendirmeli aracın parçacık sürü optimizasyonu tabanlı yörünge takip performansı
Particle swarm optimization based trajectory tracking control of a proton exchange membrane fuel cell driven automated guided vehicle
MEHMET DEMİROK
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Makine Mühendisliğiİskenderun Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MEHMET HAKAN DEMİR
- Comparison of satellite positioning techniques on unmanned aerial vehicle based photogrammetry
İnsansız hava aracı ile fotogrametride uydu konumlama tekniklerinin karşılaştırılması
ERSİN TURAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik ÜniversitesiGeomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BİHTER EROL
- Otomatik yönlendirmeli araç tasarımı ve gerçek zamanlı kontrolü
Design and real time control of an automated guided vehicle
EMRAH MERCAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAtatürk ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ADNAN DERDİYOK