Parça toplayan hareketli robotlar için genetik algoritmalarla yol planlaması
Path planning using genetic algorithms for part picking mobile robots
- Tez No: 256797
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. AYBARS UĞUR
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2009
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Ege Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez çalışmasında genetik algoritmalar yardımıyla parça toplayan hareketli robotlar için yol planlaması ve tur gerçekleştirimi yapılmıştır. Bu kapsamda TARP (Travelling Armed Robot Problem) ve DDGSP (Daire Düğümlü Şehirler İçin Gezgin Satıcı Problemi) isimli uygulamalar geliştirilmiştir. TARP ve DDGSP gezgin satıcı problemini kapsayan çalışmalardır. Gezgin satıcı probleminde tüm şehirlerin merkezleri ziyaret edilmektedir. Fakat, TARP uygulamasında kol mekanizması ve DDGSP'de şehirlerin daire şeklinde olması nedeniyle buna gerek yoktur. Robot, parçaları kol mesafesi kadar yaklaşarak veya şehir sınırına konumlanarak toplayabilir. Gezgin robot, parçaları toplar ve başlangıç noktasına geri döner. DDGSP'nin geliştirilmiş sürümlerinde sabit ve değişebilir uzunlukta özelliğe sahip kol mekanizması da eklenmiştir. Bu süreçlerde, kol mekanizması sayesinde dolaşılan mesafe azalmış olur. Parçaların konum bilgileri robot tarafından bilinmekte ve kendi konumunu dikkate alarak uygun parçadan başlayarak toplama işlemini gerçekleştirmektedir. Çözüm genetik algoritmalar ve 2-opt yöntemi kullanılarak java ortamında gerçekleştirilmiştir. Mobil robot tasarlanmış ve turlar sanal ortamda canlandırılmıştır. Algoritmanın performansı TSPLIB ile kıyaslanmış ve analiz edilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, path planning and its implementation was accomplished for mobile robots picking parts using genetic algorithms. In this scope applications were developed and named as TARP (Travelling Armed Robot Problem) and CCTSP (Circular City Travelling Salesman Problem). TARP and CCTSP involves travelling salesman problem (TSP). In TSP all city centers must be visited. However, it is not necessary in TARP because of arm mechanism and in CCTSP because of circular city. Robot can pick parts at its arm?s length distance or at border of circular city. Mobile robot picks parts and then returns to its starting point. In versons of CCTSP, fixed or variable arm length robot mechanism was added. In this process, tour length decreases. Location of parts are known by robot and it starts picking parts starting from the available one related to its location. Solution was implemented in java environment using genetic algorithms and 2-opt method. Mobile robot was designed and tours were simulated. Performance of the algorithms was analyzed and compared to TSPLIB values.
Benzer Tezler
- Investigating user experiences with domestic service robots through metaphors: The case of robot vacuum cleaners
Ev içi servis robotu deneyimlerinin metaforlar üzerinden incelenmesi: Robot süpürge örneği
ONURCAN ÖNAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Endüstri Ürünleri Tasarımıİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstriyel Tasarım Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ÖZGE ÇELİKOĞLU
- Red Badge of Courage'da yapı ve tema
Başlık çevirisi yok
KAMİL AYDIN
Yüksek Lisans
Türkçe
1987
Amerikan Kültürü ve EdebiyatıAtatürk ÜniversitesiBatı Dilleri ve Edebiyatları Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. GÜNEŞ GÜNEL
- Cryptocurrency trading based on heuristic guided approach with feature engineering
Öznitelik mühendisliği ile sezgisel kılavuzlu yaklaşıma dayalı kripto ticaret işlemleri
ÇAĞRI KARAHAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞULE ÖĞÜDÜCÜ
- Improvement of product quality in 3D printers by preventive control
3B yazıcılarda parça kalitesinin önleyici kontrol ile artırılması
TUNCA ZEKİ BERKKURT
Doktora
İngilizce
2025
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ATAKAN ALTINKAYNAK
DOÇ. DR. MERVE ACER KALAFAT
- Çamaşır makinesi körüğünün dinamik özelliklerinin belirlenmesi ve makinenin dinamiğine etkisi
Determination of washing machine gasket characteristics and its effect on machine dynamics
MERVE EMEKSİZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. KENAN YÜCE ŞANLITÜRK