Geri Dön

Real time 3D surface feature extraction on fpga

Fpga kullanarak 3B yüzeylerin özniteliklerinin gerçek zamanlı olarak çıkartılması

  1. Tez No: 268466
  2. Yazar: ZAFER HASİM TELİOĞLU
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. İLKAY ULUSOY
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2010
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 122

Özet

Uzaklık haritaları ile ifade edilen üç boyutlu (3B) yüzeylerin, ortalama (H) veGaussian (K) eğrilik analizleri kullanılarak özniteliklerinin çıkartılması, nesnealgılamadan tanımaya kadar olan birçok bilgisayar görüntü işleme algoritması içinönemli bir teknik olarak görülmektedir. Ortalama ve Gaussian eğrilik analizleribilgisayarlar üzerinde yazılım tabanlı olarak geliştirilmiş ve uygulanmıştır. Buçalışmada, FPGA üzerinde gerçek zamanlı çalışan sayısal eğrilik işlemcisitasarlanmıştır. Hız bakımından yazılım tabanlı uygulamalara alternatif olarak,çoklu ölçekler üzerinde H ve K analizlerine göre yüzey sınıflandırması yapabilen,iki adet farklı sayısal eğrilik işlemcisi geliştirilmiştir. Bu iki işlemci farklı türevhesaplama yaklaşımları kullanmaktadır. İşlemciler içerisinde, analizler içingerekli olan gerçek zamanlı karekök hesaplama devresi tasarlanmıştır. Bu devre,giriş sayılarının olasılıklarını göz önünde tutarak, hatanın en az olması için gereklibölgelerde RAM kullanan yada doğrusal tahmin yapan bir yapıdır. Analiz edilenyüzeyler sabit noktalı sayı temsilleri ile ifade edilmektedir. İşlemciler MatLabüzerinde tasarlanmış ve test edilmiş, VHDL donanım dili ile iki farklı FPGAüzerinde çalıştırılmıştır. Donanım, simülasyon ve yazılım sonuçları birbirleri ilekıyaslanmıştır. Ayrıca hız sonuçları ve güç tüketimleri de verilmiştir.

Özet (Çeviri)

Three dimensional (3D) surface feature extractions based on mean (H) andGaussian (K) curvature analysis of range maps, also known as depth maps, is animportant tool for machine vision applications such as object detection,registration and recognition. Mean and Gaussian curvature calculation algorithmshave already been implemented and examined as software. In this thesis,hardware based digital curvature processors are designed. Two types of real timesurface feature extraction and classification hardware are developed whichperform mean and Gaussian curvature analysis at different scale levels. Thetechniques use different gradient approximations. A fast square root algorithmusing both LUT (look up table) and linear fitting technique is developed tocalculate H and K values of the surface described by the 3D Range Map formedby fixed point numbers. The proposed methods are simulated in MatLab softwareand implemented on different FPGAs using VHDL hardware language.Calculation times, outputs and power analysis of these techniques are compared toCPU based 64 bit float data type calculations.

Benzer Tezler

  1. An analysis of 3D surface curvature features for 3D SLAM using kinect data

    Kinect verisi ile 3-boyutlu SLAM uygulamasında 3-boyutlu yuzey kavis özellikleri kullanımı analizi

    ÖMER FARUK ADİL

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. İLKAY ULUSOY PARNAS

  2. Performance comparison of point and plane features for SLAM

    SLAM uygulamasında nokta ve düzlem özelliklerinin performans karşılaştırması

    MÜCAHİT YÖRÜK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. İLKAY ULUSOY PARNAS

  3. EMG sinyalleri ile çok fonksiyonlu protez el simülatörünün kontrolü

    Control of the multifunctional prosthetic hand simulator via EMG signals

    BEYDA TAŞAR

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Bilim ve TeknolojiFırat Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ARİF GÜLTEN

    DOÇ. DR. OĞUZ YAKUT

  4. Calculating radar range profile by time domain processing with physical optics

    Fiziksel optik yöntemiyle zaman domeninde sinyal işleme kullanılarak radar menzil profilinin hesaplanması

    ECE YAZAREL

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. SELÇUK PAKER