5 eksenli robotun hareket kontrolünün yazılımı ve uygulaması
Developing software and applying to 5 axis robot movement
- Tez No: 276009
- Danışmanlar: PROF. DR. NİHAT AKKUŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mühendislik Bilimleri, Mechanical Engineering, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2010
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Marmara Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 70
Özet
Gelişen teknoloji ve artan üretim ile birlikte firmalar hatasız, hızlı ve daha az maliyet ile daha fazla verim elde edebilecek üretim metotları seçmektedirler. Firmaların bu politikası ile robotlar imalat sektöründe kullanılmaya başlanmıştır. Önce insan sağlığına tehlike arz eden üretim yerlerinde kullanılmaya başlamış günümüzde ise; otomotivden, demir-çelik sektörüne, Plastik ambalaj sektöründen tıppa kadar geniş bir yelpazede kullanılmaktadır.1990'ların ortasından itibaren ülkemizde de üretimde robotlu imalat metodları kullanılmaya başlanmış ve gittikçe yaygınlaşmaktadır. Ülkemizde kullanılan robotların hepsi ithal olup firmaların robotlu imalat metotlarına geçme maliyetleri de artmaktadır. Robotların sanayide ve günlük yaşamımızın her anında daha fazla yaygınlaşacağına bilim adamları tarafından öngörülmekte ve bu da ülkemizin robot teknolojisini elde etmesini zorunlu kılmaktadır.Bu çalışmada, robot teknolojisinin elde edilmesi adına, robot hareketinin kontrol denklemleri hesaplanmıştır. Kontrol problemine ters kinematik çözüm yöntemi ile yaklaşılmış ve delphi yazılım dili ile gerçekleştirilmiştir. Labview-Solidworks programlar kullanılarak yapılan analiz ile robot hareketi için hesaplanan değerler karşılaştırılmış ve delphide yazılan kontrol denkleminin güvenirliği görülmüştür.
Özet (Çeviri)
Depending upon the development techonology and growing production companies have been choosen manufacturing technics which are fast, accurate, cheap and productive . This policy leads them to use robotic equipments in their shops. First robotsa reprefered fort he production environment that hazardous and dangerous for human health than now they are used wide speradly in automotive, steel, plastic industry even in medicine.In the middle of 90?s robots are commenced to be used in the robotics equipments are exported which cause an increase in the expenditure of initial investment. It has been predicted that robots have been robots have been a part of our lives, excessively by the scientist. So this tehcnology has to be obtained by our country.In my study, in the name of the getting robotic technology, the control equations of robotic movements were calculated. It has been approached to the control equation by the inverse kinematic solution technology and delphi software has been used. By employing labview and solidworks programs, the conducted analysis and the calculated values for the robotic movement has been compared each other and has been observed in the programmed delphi software.
Benzer Tezler
- Kaynak robotu tasarımı ve imalatı
Welding robot design and manufacturing
NÜLİFER GÜNDOĞAN
Doktora
Türkçe
2021
Makine MühendisliğiHarran ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CENGİZ DOĞAN
- Semi-virtual 2.5-axis plotter
Yarı-sanal 2.5 eksenli çizici
ONUR ÖCAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2010
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBahçeşehir ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. H. FATİH UĞURDAĞ
- Vision based positioning ABB IRB 140 robot for gas leakage test automation
Gaz kaçak test otomasyonu için ABB IRB 140 robot için görüntü tabanlı pozisyonlama
AKIN İLKER SAVRAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ TUFAN KUMBASAR
- Control and identification of a five degre of freedom robot manipulator
Beş serbestlik dereceli bir robot manipülatörünün kontrolu ve tanımlanması
ALİ YENER BOZTAŞ