Vision based positioning ABB IRB 140 robot for gas leakage test automation
Gaz kaçak test otomasyonu için ABB IRB 140 robot için görüntü tabanlı pozisyonlama
- Tez No: 507799
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ TUFAN KUMBASAR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2018
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 102
Özet
Son on yıl içerisinde fabrikalarda teknolojik anlamda ilerlemeler kaydedilmiştir. Üretim hatlarında tehlikeli, tekrarlayan ve zor görevler insanlar yerine otomatik makineler tarafından gerçekleştirilmektedir. Endüstriyel robotlar üretim hatlarında ciddi esneklik ve uyarnabilirlik sağlamaktadır. Robotların çalışma koşulları, verimliliğin ve kalitesinin artması ile beraber insan iş gücünden bağımsız üretimler gerçekleşecektir. Geleceğin fabrikası konseptine uygun birbirine entegre fabrikalar oluşacaktır. Fabrikalarda çeşitli görevlerde robotlar kullanılacaktır ve günümüzde robotlar için birçok araştırma ve geliştirme, performans iyileştirme ve kompleks kontrol algoritmalarının geliştirilmesi devam etmektedir. Endüstriyel robotların üretim hatlarında kullanılmasına 1961 yılında General Motor'da kullanılması ile başlamaktadır. Endüstriyel robotların ilk patenti ise 1965 yılında George Devol tarafından alınmıştır. Başlangıçta robotlar otomotiv sektörde spot kaynak işlemlerinde kullanılmışlardır. Bilgisayar ile kontrol edilen robotlar 1973'de mikrobilgisayar tabanlı kontrol ile IRB-6 endüstriyel robotlar olarak yapılmıştır. Günümüzde endüstriyel robotların sayıları başta otomotiv sektörü olmak üzere giderek artmaktadır. 2017 yıl sonunda toplam 2 milyona yakın endüstriyel robot üretim hatlarında kullanılmaktadır. Robotların kullanılması ile sağlanan faydalardan biri hareketlerin tekrarlanabilirliği, doğru ve güvenilebilir olarak gerçekleşmesidir. Ancak robotların kendi başına çalışması durumunda değişiklik gösteren durumlarda başarılı çalışmadığı görülmüştür. Değişen koşullara göre manuel öğretme çok zaman alan prosedür ve etkileyen süreçlerin tamamen önlenmesi gerektiği için çözüm olmayacaktır. Bu nedenle otomasyon süreçlerinde robotların çevrelerinden haber edilmesi en önemli konulardan biridir, bu uygulamalardan örnek olarak görüntü tabanlı pozisyonlanmalı robotlar örnek verilebilir. Bilgisayar tabanlı görüntü uygulamaları görüntü işlemek, analiz etmek ve anlamak için yöntemler içeren uygulamalardır. Gerçek dünyadan gelen yüksek boyutlu verilerin genellikle karar formları ile sayısal ve sembolik bilgi üretmek için kullanılır. Bu uygulamaların kullanımının artmasının nedeni bir görüntünün bilgisayar vizyonu ile algılanma becerisidir. Bilgisayar görüntü tabanlı uygulamalar endüstri, tıp ve robot teknolohisinde kullanılmaktadır. Görüntü tabanlı robot pozisyonlama 1970'lerin başlarında kullanılmaya başlanmıştır. Pozisyonlama ve derinlik ayarlanması, özellik seçimi ve işleme, kamera modelleri ve kalibrasyon gibi görüntü işleme alanında teorik ve teknik yönlenerden birçok çalışma sistemi ve yaklaşım önerilmiştir. Görüntü tabanlı robotik uygulamalarda ilerlemeler olmasına rağmen az sayıda endüstriyel uygulama yapılmıştır. Çalışmaların çoğu araştırma amaçlı olmuştur ve labarotuar ortamlarında denenmiştir. Görüntü tabanlı robotik endüstriyel uygulamalardan örnek olarak konveyöre ürün koyma, parça çiftlemesi ve otomatik testler verilebilir. Bu tez çalışmasında ilk olarak, robotlu otomatik test sistemi için kullanılan 6 eksenli ABB IRB 140 robot sunulmuştur. Robotun 6 ekseninden 3 tanesi translasyon hareket, 3 tanesi ise rotasyon hareketi sağlamaktadır. ABB IRB 140 robot 5 ana bölümden oluşmaktadır. Birincisi robotun programlandığı ve sürücelerin bulunduğu robotun kontrolcüsüdür. İkincisi robot hareketlerinin yapıldığı robot kollarıdır. Robotun hareket kabileyetini, erişebilirliğini ve taşıyacağı maksimum kapasiteyi robot kollarının boyutu ve şekili belirler. Üçüncüsü robot hareketlerinin hızını ve ivmesini belirleyen sürücülerdir. Dördüncü ise robotun ucuna eklenen ve göreve değişiklik gösteren gripperdır. Bu çalışmada gaz kaçak dedektörü kullanılmıştır. Son olarak robotun hızını ve ivmesini ölçen sensörlerdir. Robotların hareketleri ve hedef pozisyonları koordinat sistemlerinde tanımlanmaktadır. Robotlar pek çok koordinat alınanda çalışmasına olanak sağlar. Bunlar base, dünya, çalışma objesi ve araç koordinat sistemleridir. Robotların hedef konumu robot ucuna eklenen aracın son pozisyonuna göre belirlenmektedir ve bu noktaya araç merkez noktası denmektedir. ABB IRB 140 robotta koordinat sistemi olarak dünya koordinat sistemi kullanılmıştır. ABB IRB 140 robotunun kinamatik ve dinamik modelleri verilmiştir. Robotun kinematik modelinde matematiksel Denavit Hartenberg algoritmasının sadeleştirilmiş hali mevcuttur. Bu modelde giriş eklem açılarına bağlı olarak robot araç merkez noktasının koordinat sisteminde ulaşacağı pozisyonu hesaplamaktadır. Dinamik modelde ise eklemlerin birbiri ile etkileşimini ifade eden bağlantılı eklemlerin etkileşimi verilmektedir. ABB IRB 140 robot RAPID programlama dili kullanılarak programlanmıştır. Robota TCP-IP bağlantı protokolü ile bağlanılarak robot bilgisayar üzerinde RoboStudio programında programlanmış ve program robota yüklenmiştir. ABB IRB 140 robot bu projede bir otomasyon sisteminde PLC ve PC modülü kontrol edilen kamera ile birlikte çalışmıştır. Bu nedenle robotun PLC ile implementasyonu yapılmıştır. Robot bütün sinyalleri ve bilgileri PLC'den Profinet haberleşme protokolü ile almaktadır. Robota kameradan pozisyon bilgileri, PLC'den ise robotun teste başlama sinyali gelmektedir. Robottan ise PLC'ye testin tamamlandı sinyali gelmektedir. Tez çalışmasının ikinci aşamasında ise görüntü işleme algoritmları anlatılmış ve koordinat transformasyonu ve kamera kalibrasyonu yapılmıştır. Bu çalışmada dijital görüntü işleme algoritma yöntemleri kullanılmıştır. Bu yöntemler ise eşik, morfolojik işlemler ve renk düzlemi çıkarma yöntemleridir. Eşik yönteminde gri tonlamalı görüntüden kaynak görüntüdeki her pikselin iki veya daha fazla sınıfını renkli görüntülerde atama işlemi olan segrementasyon yapılır. Bu yöntem görüntü işlemede amaçlanan görüntünün sınırlayarak en az bir renk veya gri skala değeri kullanarak bölmektir. Morfolojik işlemler lineer olmayan komşuluk işlemlerinde etkili bir görüntü işleme yöntemidir. Morfolojik işlemlerde genişletme, aşındırma, açma ve kapama işlemleri kullanılmaktadır. Genişletme işleminde objelerin boyutu büyütülmektedir, aşındırma işleminde ise objelerin boyutu daraltılmaktadır. Açma işleminde birbirine yakın nesneler değişim uygulanmadan ayrılır, kapa işleminde ise birbirine yakın nesneler bağlanmaktadır. Renk düzlemi çıkarma yöntemi ile görüntükdeki renk bilgisi elde edilmektedir. Görüntü işleme yönteminde elde edilen pozisyonlar resim koordinat sisteminde yer almaktadır. Ancak ABB IRB 140 programında pozisyonlar dünya koordinat sisteminde tanımlanmaktadır. Bu nedenle lineer denklemler ile koordinat dönüşümü yapılmıştır. Sonrasında koordinat dönüşümü için kamera kalibrasyonu grid parçalı düzlemde yapılmıştır ve parametreler bulunmuştur. Bu parametreler algoritmada derinlik değişimine bağlı olarak güncellenmiştir. Tez çalışmasının sonraki aşamasında robotlu otomasyon uygulanmasının yapıldığı gaz kaçak testi sunulmuştur. Isı pompalı kurutma makinasında tambur içerisindeki hava sıcaklığı yükseltmek ve ortam havasında hava çıkarmak ısı pompası buharlaştırıcınsa sahip hava akışına sahiptir. Isı pompalı kurutma makinası şasisi kompresör, kondanser, evaoperatör ve bunları birbirine bağlayan bakır borulardan oluşmaktadır. Bakır boru üzerinde komponentlerin birbirine bağlandığı noktalarda kaynak noktaları bulunmaktadır. Bu çalışmada bu kaynak noktaları ABB IRB 140 robot ile sızdırmazlık testi yapılacaktır. İki tip test sunulmuştur, bu testler yükse basınç testi ve denge testidir. İlk olarak yüksek basınç testi yapılacaktır. Bu teste kompresörden çıkan kondansere giden bakır boru üstünde bulunan 4 kaynak noktası test edilmektedir. Test kompresörün durmasının ardında borudaki gazın 15-20 bar arasındayken yapılır. İkinci olarak denge testi yapılır. Bu teste kompresörden çıkan evaoperatöre çıkan borudaki 3 kaynak noktasının testi yapılmaktadır. Test kompresörün durmasından 10 saniye sonra ve yüksek basınç testinden sonra borudaki gaz basıncının 9 bar seviyesine çıkması ile yapılmaktadır. Kaynak noktaların pozisyonlarında çeşitli sebeplerden dolayı değişiklik bulunmaktadır. Gaz sızdırmazlık testlerinin robotlu otomasyon ile yapılmasından doğruluğu esnekliği sağlamak için bu tezde görüntü tabanlı pozisyonlamalı ABB IRB 140 robot sistemi sunulmuştur. Görüntü tabanlı pozisyonlamalı yönteminin amacı robotun görüntü işleme algoritmasından konum bilgilerinin elde edilmesidir. Bu çalışmada tek kamera kullanılmıştır ve kamera sabit bir pozisyonda sabitlenmiştir. Ayrıca bu tezde kaynak noktalarının bulunduğu alan noktaların derinliklerine göre 3'e ayrılmıştır ve her bir bölge için görüntü işleme algoritmaları oluşturulmuştur. Algoritmalar NI Vision Assistant uygulaması ile yapılmıştır ve Labview programında sırasıyla çalıştırılmıştır. Üç görüntü işleme algoritmasında, ilk olarak, kısıtlayıcı dikdörtgeni sınırlamak için orijinal görüntüde maske işlemleri kullanılır. Eşik operatörü, görüntüdeki bakır borunun görünür hale getirilmesi için kullanılır. Eşik operatörü parametreleri 72,82 ve 93 olarak seçilmiştir. Eşik yönteminden sonra, morfolojik operatörler, bakır boruya yakın eşik değerine sahip görüntüleri elemek ve kaynak yapan boruları korumak için aynı algoritmada birden fazla kez uygulanmıştır. Bakır boru elde edildikten sonra, arama tablosunda görüntüde alanın dinamik yoğunluğunu değiştirmek için elde edilen görüntüye uygulandı. Arama tablosunun uygulanmasından sonra görüntüyü renk düzlemi çıkarıldıktan sonra algoritmalarda elde edilen görüntü ile orijinal görüntü üst üste bindirilmektedir. Son olarak, maksimum kenet operatörü ile alan içerisindeki kaynak noktalarını belirlemek için üç görüntü işleme algoritmasında da uygulanmıştır. Son olarak, görüntü tabanlı pozisyonlanmalı ABB IRB 140 robot ile yapılan gaz sızdırmazlık testinin başarımlarını göstermek amacıyla, gerçek zamanlı deney çalışmaları gerçekleştirilmiştir. Gerçek zamanlı deneyler 500 adet üründen kaynak noktalarının pozisyon verileri toplanarak ve pozisyon verilerinin grafiksel ve istatiksel olarak incelenmiştir. Deney sonuçları göstermiştir ki görüntü tabanlı pozisyonlanmalı ABB IRB 140 robot uygulaması pozisyon sapmalarını yakalaması ve testin gerçekleşmesi bakımından başarılı olmuştur. Deney çalışmalarında ilk olarak görüntü işleme alanlarındaki derinlik değerine göre parametre güncellemesi yapılmıştır. İkinci olarak yüksek basınç testinde bulunan kaynak noktalarındaki sapmalar incelenmiştir. Bu testte özellikle 6. ve 7. kaynak noktalarında sapma miktarı X ekseninde fazla olduğu görülmüştür. Bu nedenin olarak kondenselerde farklı tiplerde kondenserlerin kullanılmasıdır. 1. ve 2. kaynak noktlarında ise X ekseninde sapma miktarı daha az olduğu gözlemlenmiştir. Bu kaynak noktalarında ürün içerisinde palet üzerinde şasi hareketleri ve paletlerdeki boyut farklıklıkları olduğu belirtelebilir. Yüksek basınç testinde X ekseninde minimum -187.8 mm ve maksimum 165.5 mm sapma olmaktadır. Bu sebeple X ekseninde görüntü tabanlı poziyonlamalı ABB IRB 140 robot çalışmasının başarılı olduğu gözlemlenmiştir. Yüksek basınç testinde Y ekseninde ise 4 kaynak noktasında da sapmaların sebebi olarak şasi içinde kompresör ve kondanserin hareketliği ve palet boyut farklılıkları belirtilmiştir. Kaynak noktalarında Y ekseninde minimum -76.49 mm ve maksimum 92.43 mm sapma gözlenmiştir. Üçüncü olarak denge testindeki kaynak noktalarının pozisyon sapma değerleri incelenmiştir. Bu testte 5. kaynak noktasında sapma miktarı X ekseninde fazla olduğu görülmüştür. Bu nedenin olarak evaoperatörde farklı tiplerde evaoperatörün kullanılmasıdır. 3. ve 4. kaynak noktlarında ise X ekseninde sapma miktarı daha az olduğu gözlemlenmiştir. Bu kaynak noktalarında ürün içerisinde palet üzerinde şasi hareketleri ve paletlerdeki boyut farklıklıkları olduğu belirtelebilir. Denge testinde X ekseninde minimum -122.8 mm ve maksimum 93.26 mm sapma olmaktadır. Bu sebeple X ekseninde görüntü tabanlı poziyonlamalı ABB IRB 140 robot çalışmasının başarılı olduğu gözlemlenmiştir. Yüksek basınç testinde Y ekseninde ise 3 kaynak noktasında da sapmaların sebebi olarak şasi içinde kompresör ve kondanserin hareketliği ve palet boyut farklılıkları belirtilmiştir. Kaynak noktalarında Y ekseninde minimum -76.76 mm ve maksimum 77.03 mm sapma gözlenmiştir. Bu çalışmada özetle, gaz kaçak testi için görüntü tabanlı pozisyonlanmalı ABB IRB 140 robot uygulaması gerçekleşmiştir. Bu çalışma içerisinde 6 eksenli ABB IRB 140 robot kullanılmış, bakır boru üzerindeki kaynak noktalarının bulunması için görüntü işleme algoritması oluşturulmuş, kamera ile robot arasında koordinat dönüşümü yapılmış ve uygulanmanın başarısının gösterilmesi için gerçek zamanlı uygulamalarda pozisyon sapmaları incelenmiştir.
Özet (Çeviri)
Technological progress has been recorded in factories over the past decade. Dangerous, repetitive and difficult tasks on production lines are carried out by automatic machines instead of people. The industrial robots provide significant flexibility and adaptability in production lines. With robotic working conditions, increased productivity and quality, independent production from the human labor force will take place. There will be integrated factories that are compatible with the Factory of Futures. The factories will use robots in a variety of tasks, and many research and development, performance improvement and complex control algorithms for robots are still being developed. It begins with the use of industrial robots in General Motors in 1961 for use in production lines. The first patent of industrial robots was taken by George Devol in 1965. Today, the number of industrial robots is increasing, especially in the automotive sector. By the end of 2017, a total of nearly 2 million industrial robot are being used. One of the benefits provided by the using robots is that movements are reproducible, accurate and reliable. However, it has been seen that robots do not work successfully in situations that change if they work on their own. According to the changing conditions, manual teaching will not be a solution because it takes a long-time procedure and processes that affect it completely. For this reason, it is one of the most important issues to be notified about the environment of robots in the automation processes, examples of which are vision based positioning robots. Computer vision applications contains methods for processing, analyzing and understanding images. High-dimensional data from the real world is often used to generate numerical and symbolic information with decision forms. The increasing use of these applications is a perception of the underlying vision of a computer vision. Computer vision applications are used in industry, medicine and robot technology. Vision based robot positioning started to be used in the early 1970s. Many working systems and approaches have been proposed theoretically and technically in image processing such as positioning and depth adjustment, feature selection and processing, camera models and calibration. In this thesis, firstly, a 6-axis ABB IRB 140 robot which are 3 are translational and 3 are rotational for robotic automatic test system is presented. ABB IRB 140 robot consists of 5 main parts. The first one is the controller of the robot where the robot is programmed and the drivers are found. The second one is robot arms where robot movements are made. The robot determines the mobility, its accessibility, and the maximum capacity according to the size and shape of the robot arms. The third is the drivers that determine the speed and acceleration of robot movements. The fourth is the gripper which is added to the tip of the robot and changes its relative position. A gas leak detector was used in this study. Finally, the sensors measure the speed and acceleration of the robot. Robot movements and target positions are defined in coordinate systems. Robots allow to work in many coordinates. These are base, world, work object and tool coordinate systems. The target position of the robots is determined according to the final position of the vehicle attached to the robot end effector, and this point is called the tool center point. The world coordinate system is used as the coordinate system in ABB IRB 140 robot. The kinematic and dynamic models of ABB IRB 140 are given. In the kinematic model of the robot there is a simplification of the mathematical Denavit Hartenberg algorithm. In this model, the robot calculates the position of the robot center point in the coordinate system depending on the joints. In the dynamic model, the interaction of the joints expressing the interaction of the joints is given. The ABB IRB 140 robot is programmed using the RAPID programming language. Robot relates to TCP-IP connection protocol and programmed in RoboStudio program on robot computer and the program of robot is installed. The ABB IRB 140 robot works in this project with an automation system in which the PLC and camera are controlled PC module. For this reason, the robot has been implemented with PLC. Robot receives all signals and information from PLC via Profinet communication protocol. In the second stage of the thesis study, image processing algorithms are explained and coordinate transformation and camera calibration are done. Digital image processing algorithms have been used in this study. These methods are threshold, morphological operators and color plane extraction methods. In the threshold method, segmentation is performed by assigning two or more classes of each pixel in the source image to the color images from the grayscale image. This method divides the image intended for processing by using at least one color or gray scale value. Morphological operators are an effective image processing method in nonlinear neighborhood processing. In morphological operators which are dilation, erosion, opening and closing operators are used. The size of the objects is enlarged in the dilation operator, and the size of the objects is reduced in the erosion operator. In the opening operator, objects close to each other are removed without any change, while objects in close operators are connected to each other. With the color plane extraction method, the color information is obtained. The positions obtained in the image processing method are included in the image coordinate system. However, the positions in the ABB IRB 140 program are defined in the world coordinate system. For this reason, coordinate transformation is performed with linear equations. Subsequently, the camera calibration for the coordinate transformation was done on a grid plane and the parameters were found. These parameters have been updated according to the depth change in the algorithm. At the next stage of the thesis work, a gas leakage test is carried out using robotic automation. In the heat pump dryer, the air in the drum has air flow to raise the air temperature and to extract the air from the ambient air, with the heat pump compressor. The heat pump dryer consists of compressor, condenser, evaporator and copper pipes connecting them. There are welding points on the copper pipe where the components are connected to each other. In this study, these welding points will be leak tested with ABB IRB 140 robot. Two types of tests are presented, which are the high pressure test and the equilibrium test. Firstly, a high pressure test will be performed. In this test, four welding points on the copper pipe leading to the condenser from the compressor are tested. The test is done when the gas in the pipe is between 15-20 bars behind the compressor stop. Secondly, the equilibrium test is performed. This test is performed by testing the 3 welding points of the pipe coming out from the compressor to evaporator. The test is made 10 seconds after the compressor stops and the high pressure test. The gas pressure in the pipe goes up to 9 bar. The positions of the welding points are varied due to various reasons. In this thesis, ABB IRB 140 robot system with vision based positioning is presented to provide the flexibility of correcting the gas leakage tests with robotic automation. The vision based positioning is to obtain position information from the image processing algorithm of the target robot. In this study, a single camera was used and the camera is mounted in a fixed position. In addition, in this thesis, the area of the welding points is divided into 3 according to the depths of the points and image processing algorithms are formed for each area. Algorithms re done with the NI Vision Assistant application and run in sequence in the Labview program. In the three image processing algorithms, mask operations are used in the original image to initially constrain the restrictive rectangle. The threshold operator is used to make the copper pipe visible. The threshold operator parameters are 72, 82 and 93, respectively. After the threshold method, the morphological operators are applied more than once in the same algorithm to protect the welded pipes and to sift the images with threshold values close to the copper pipe. After the copper pipe was obtained, the Lookup table was applied to the image obtained to change the dynamic intensity of the field in the image. After applying the lookup table, the original image is overlaid with the image obtained in the algorithm after the color plane of the image is extracted. Finally, it has been applied to three image processing algorithms to determine the welding points in the field with the maximum clamping operator. Finally, for demonstrating the performance of the gas leakage test with ABB IRB 140 robot with the vision based positioning, real-time experiment work has been carried out. The real-time experiments were performed by collecting the position data of 500 welding points and graphically and statistically examining the position data. The experimental results showed that the ABB IRB 140 robot application with image-based positioning was successful in capturing position deviations and performing the test. In the experiments, parameter update was done firstly according to the depth value in image processing areas. Secondly, the deviations of the welding points in the high pressure test have been investigated. In this test, it is seen that the deflection amount at the 6. and 7. welding points is more in the X axis. Then, the amount of deviations of the 1. and 2. welding points is less in the X axis. In the high pressure test, there is a minimum deviation of -187.8 mm and a maximum of 165.5 mm on the X axis. For this reason, it was observed that the ABB IRB 140 robot with vision based positioning on the X axis is successful. In the high-pressure test, the deviations of the 4 welding points are observed on the Y-axis but less than the X axis. At the welding points, a minimum deviation of -76.49 mm and a maximum of 92.43 mm was observed on the Y-axis. Third, the position deviation values of the welding points in the equilibrium test are examined. In this test, the amount of deviations of the 5. welding point is found to be larger that 3. and 4. welding points on the X axis. the amount of deviations on the X axis was observed to be less for at the 3. and 4. welding points. There is a minimum deviation of -122.8 mm and a maximum of 93.26 mm on the X axis. For this reason, it was observed that the ABB IRB 140 robot with image-based positioning on the X-axis was successful. At these welding points, the minimum deviation is -76.76 mm and the maximum deviations 77.03 mm was observed on the Y-axis. In summary, ABB IRB 140 robot application with vision based positioning for gas leak test has been realized in this Master thesis. In this study, a 6-axis ABB IRB 140 robot is used, the image processing algorithms are created to find the welding points on the copper pipe, the coordinate transformation is made between the camera and the robot, and position deviations are examined in real time applications to demonstrate the success of the application.
Benzer Tezler
- Dikey iniş kalkışlı insansız hava araçları için görsel işaretleyici sistemler ile görüntü tabanlı konum kestirimi
Vision based position estimation with markers for vertical takeoff and landing unmanned air vehicles
MÜCTEBA UZUNOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MUHARREM MERCİMEK
- Robotik manipülatörlerin konfigürasyon bağımsız hata parametreleri ile kalibrasyonu
Calibration of robotic manipulators by configuration independent error parametres
SUAT DİDARİ
- Vision based indoor mobile robot localization using deep learning
İç ortamlarda derin öğrenme ile bilgisayarlı görüye dayalı gezgin robot konum kestirimi
ARAFAT EMAD ARAFAT SHARIF
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Mekatronik MühendisliğiBahçeşehir ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET BERKE GÜR
- İnsansız kara araçları için dinamik nesnelerin tanınması amacıyla görüntü işleme tabanlı bir sistem geliştirilmesi
Development of a computer vision based system to detect dynamic objects for unmanned ground vehicles
GÜRAY SONUGÜR
Doktora
Türkçe
2016
Makine MühendisliğiAfyon Kocatepe ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. BARIŞ GÖKÇE
- Dört rotorlu bir insansız hava aracının görüntü işleme tabanlı otomatik kontrolü
Vision-based automatic control of a quadrotor unmanned aerial vehicle
GÜRSEL DENİZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiErciyes ÜniversitesiUçak Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HARUN ÇELİK