Control and identification of a five degre of freedom robot manipulator
Beş serbestlik dereceli bir robot manipülatörünün kontrolu ve tanımlanması
- Tez No: 65481
- Danışmanlar: PROF. DR. EROL UYAR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1997
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 116
Özet
IV ÖZET Bu tezde, ilk konular, dönel eklemli beş serbest dereceli robot manipülatörün kinematik model deney setinin anlatılmasından oluşmaktadır. Dönel eksenli manipülatörün uzuvları, C pogramlama dilinde yazılmış bir program ve bilgisayar tarafından eş zamanlı olarak kontrol edilen geri beslemeli DC motorlar tarafından hareket ettirilmektedir. Üçüncü bölümde, manipülatörün ileri ve ters kinematik çözümleri yapılmıştır. Yol takip edebilme yeteneği, birçok hedef noktadan oluşan belirli bir yol üzerinde denenmiştir. Manipülatör uzuvlarının basamak cevapları, değişik parametreler ile çeşitli kontrol algoritmaları (yol kontrol ve klasik kontrol teknikleri) kullanarak zamana ve hassasiyete göre test edilmiştir. Pratik görevler verilerek yapılan testlerin sonuçlan karşılaştırmalı ve yorumlu olarak 5. konuda verilmiştir. Altıncı konuda, robotun, alma ve yerleştirme, kaynak, delme ve montaj gibi görevler için incelemeleri verilmiştir. Son konuda ise yazar tarafından geliştirilen C programlama dilindeki yazılım aldatılmıştır. Sonuç olarak, bu çalışma yazar için robot manipülatörler hakkında öğretici bir çalışma olmanın yanısıra ileki çalışmalar için de oldukça iyi bir temel oluşturmuştur.
Özet (Çeviri)
m ABSTRACT In this thesis, the first chapters consist of an introduction to the experimental setup where the kinematic model of the built-up robot manipulator with revolute joints is described. The links of the revolute joint type manipulator are actuated with feed-back controlled DC-motors, which are simultaneously driven by a computer and a special software, written in C-Language. In the third chapter, forward and inverse kinematics of the manipulator are calculated. The path following ability is investigated for a given trajectory with a number of precision points. The step responses of the manipulator links, applying different control algorithms (path control and classical control techniques) with various gain parameters are tested according to time and accuracy. The results of the tests for different practical tasks, using various control algorithms, are compared with the corresponding diagrams and their discussions are given in chapter 5. In chapter 6 the observation of the capability of the robot manipulator for the use in different jobs, like pick and place applications, welding, drilling, filling and assembling tasks, is given. In chapter seven, the software program, which is written in C Programming Language by the author, is explained. As a result, this work helped the author to learn the ability of a robot manipulator and formed an important step for the future studies.
Benzer Tezler
- Modelling, identification and passivity-based control of 6 dof industrial robot
6 serbestlik dereceli endüstriyel robotun modellenmesi, tanılanması ve pasiflik tabanlı kontrolü
MEHMET ALİ AKBULUT
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Modeling and passive vibration control of single-link flexible manipulators with system identification methods
Sistem tanımlama yöntemleri ile tek eksenli esnek manipülatörlerin modellenmesi ve pasif titreşim kontrolü
ŞEFİKA İPEK LÖK
Doktora
İngilizce
2023
Mühendislik BilimleriDokuz Eylül ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. LEVENT MALGACA
- Kalite çemberleri ve konfeksiyon uygulamaları
Başlık çevirisi yok
ŞENOL DALLI
Yüksek Lisans
Türkçe
1996
Tekstil ve Tekstil Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. BAYRAM YÜKSEL
- Çok makinalı güç sistemlerinde parametre adaptif kontrol yönteminin incelenmesi
Investigation of parameter adaptive control method for MMPS
AYŞEN DEMİRÖREN
Doktora
Türkçe
1993
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. M. EMİN TACER
- District-based urban sprawl monitoring and modelling using CA-Markov model: application in two mega cities
İlçe bazlı kentsel yayılma izleme ve CA-Markov model ile modelleme: iki mega şehirde uygulama
ANALI AZABDAFTARI
Doktora
İngilizce
2022
İletişim Bilimleriİstanbul Teknik Üniversitesiİletişim Sistemleri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYŞE FİLİZ SUNAR