Üç eksenli robot kolu tasarımı ve uygulaması
The design and aplication of three axis robotic arm
- Tez No: 276286
- Danışmanlar: PROF. DR. NİHAT İNANÇ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robot Kolu, Adım Motor, 8051 Mikrodenetleyicisi, Açısal Kontrol, Adım motoru, Robot sürücü, Robotik, Robotic Arm, Step Motors, 8051 Microprocessor, Angular Control, Step motor, Robot arm, Robot actuator, Robotics
- Yıl: 2010
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yüzüncü Yıl Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tezde endüstriyel üretim bantlarında; tutma, yerleştirme, parça değiştirme, kesme, şekil verme, yüzey kaplama, montaj ve kontrol gibi işleri hatasız ve hızlı bir şekilde yapan robot kolları üzerine bir araştırma yapılmış, araştırmalar doğrultusunda örnek bir üç eksenli robot kolu tasarımı gerçekleştirilmiştir. Robot kolu hareket planı üç eksenli kol için trigonometrik hesaplarla elde edilmiştir. Diğer robot kolu uygulamalarından farklı olarak açısal göstergelerin mekaniksel olarak tasarımı gerçekleştirilmiş, dışarıdan sağlanan omuz bölgesine ait açısal kontrol de hassasiyetle sağlanmıştır. Robot kolu hareketlerinin kontrolü 8051 mikrodenetleyicisinin assembly dilinde programlanması ile gerçekleştirilmiştir. Assembly dilinde yazılan program ile, robot kolu için tanımlanabilen iş planlamalarının hafızaya kayıt edilmesi sağlanmıştır.
Özet (Çeviri)
In this thesis, a research was carried out on robotic arms which flawlessly and rapidly completes tasks such as holding, placement, part replacement, cutting, shaping, wrapping, montage and control on assembly lines and in accordance with executed research a robotic arm with three-joints was designed. The movement plan of the robotic arm with three-joints was obtained via trigonometric calculations. Different from other robotic arm applications, mechanical design of angular indicators was prepared and angular control of the externally provided shoulder area was finely obtained. The control of the robotic arm was realized by programming a 8051 microprocessor in assembly language. With the written programme in assembly language for the defined working plans can be saved to memory.
Benzer Tezler
- Üç eksenli robot kol tasarımı ve robot kolun kontrolü için EEG verilerinin makine öğrenmesi ile sınıflandırılması
Design of a 3-axis robot arm and classification of EEG data with machine learning to control the robot arm
KAAN ASLIM
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Makine MühendisliğiHaliç ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ GÖKÇE AKGÜN
- Endüstriyel amaçlı küresel robot kolu ve tutucunun tasarımı ve kontrolü
Design and control of industrial purpose spherical robot arm and gripper
MUHAMMET MEVLÜT KARACA
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Makine MühendisliğiNecmettin Erbakan ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ZİYA ÖZÇELİK
- Design and development of a robot arm with an integrated support mechanism
Entegre destek mekanizmasına sahip bir robot kolu tasarımı ve geliştirilmesi
FURKAN CİHANGİR
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Mekatronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AHMET KOYUN
- Design and open-loap control of a revolute manipulator
Döner mafsallı bir robot kolun tasarımı ve geri beslemesiz olarak kontrolu
MAHMUT HOCAOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
1999
Makine MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OSMAN TÜRKAY
- Eğitim amaçlı bilgisayarla bütünleşik imalat sistemi tasarım ve imalatı
CIM system design and manufacturing for educational purpose
FURKAN GÜMÜŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Mekatronik MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA KURT