Biped mechanism analysis for walking robot applications
Yürüyen robot uygulamalarinda ıki bacakli mekanizma analizi
- Tez No: 283629
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. AHMET ÖZKURT
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mühendislik Bilimleri, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2010
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 67
Özet
Bu tez iki bacaklı robotların tasarımını ve kübik eğri interpolasyonu temelli yürüyüş yörüngesi üretim metodunu sunmaktadır. İlk olarak, tek bir adım için ayak ve kalça yörüngeleri kübik eğri interpolasyonu kavramı ile üretilecektir. Sonra, iki bacaklı robotlar AHTO ve RUBI'nin hangi tasarım kıstaslarına sahip olduğu açıklanacaktır. Aynı zamanda, eklem açıları ve torkları gibi eklem özellikleri ileri ve ters kinematik metodu ile hesaplanacaktır. Yürüyüş yörüngelerinin simülasyonundan sonra, mekanik yapı ve motorların teknik özelliklerinin açığa çıkarılması ile elde edilen yürüyüş yörüngelerinin deneysel sonuçları gösterilecektir. İki bacaklı robot hareket ederken, robotun dengesi, sıfır moment noktası (SMN) ismi ile bilinen dinamik denge kriterleri ile kontrol edilecektir.
Özet (Çeviri)
This thesis presents a design of biped robots and a cubic spline interpolation based walking trajectory generation method. First for one single step, the foot and hip trajectories is generated by the concept of the cubic spline interpolation. Then it is explained that which design criteria the biped robots ATHO and RUBI have. Also, the joints properties such as joints angles and torques so on are calculated by using inverse and forward kinematic methods. After the simulation of walking trajectories, it is shown the clarification of mechanical structure and actuator specification and experiment results of obtained from walking pattern. While the biped robot is moving, the balance of robot is controlled by the dynamic stability criteria, which is called Zero Moment Point (ZMP).
Benzer Tezler
- İki ayaklı robotların modellenmesi ve kontrolü
Modelling and controlling of biped robots
KENAN MÜDERRİSOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Mekatronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYDIN YEŞİLDİREK
- İnsansı robotlarda yürüme
Humanoid walking
SABRİ YILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN GÖKAŞAN
- Dynamical analysis of a passive dynamic walking biped robot
İki bacaklı pasif dinamik yürüyen bir robotun dinamik analizi
BURAK YÜKSEL
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU
- İnsansı robotlar için modüler yapay omurga tasarımı
Design of a modular constructed spine for humanoid robots
EKİM YURTSEVER
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL
- İki ayaklı yürüyen robot için kontrol sistemi geliştirilmesi
Control system development for bipedal walking robot
NUMAN MERT TAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU