A low cost stereo based 3D SLAM for wearable applications
Giyilebilir uygulamalar için düşük maliyetli kameralar ile üç boyutlu eş zamanlı konumlandırma ve haritalama
- Tez No: 286148
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. İLKAY ULUSOY
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2010
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 157
Özet
Giyilebilir bir robot onu kullanana yardım etmek için dış dünyayı ve lokalizasyonunu bilmekdurumundadır. Daha güçlü işlemcilerin ve daha ufak kameraların üretimindeki gelişmelergiyilebilir robotları daha cazip hale getirmiştir. Bu araştırmanın ana amacı oda boyutundabilinmeyen bir ortamı otomatik ve çevirim içi olarak keşfeden düşük maliyetli bir stereokamera sistemi ile oluşturulmuş bir giyilebilir robot oluşturmaktadır. Giyilebilir bir robotta,üç boyutlu lokalizasyon ve harita çıkartımı sağlamak için, çevrede bulunan noktaişaretlerini kullanan ve durum kestirimi için genişletilmiş Kalman filtresini(EKF ? Extended Kalman Filter) kullanan tutarlı görsel eş zamanlı haritaçıkarımı ve yer kestirimi (SLAM ? Self Localization and Mapping) algoritması yapılmıştır.Tüm sistem, kamera modellerini ve kalibrasyonunu, derinlik ölçümünü vegenişletilmiş Kalman filtresini içermektedir. Buna ek olarak harita yönetimalgoritması geliştirilmiştir. Bu algoritma çevredeki işaretlerin dengeli dağılımınıve çevrede işaret sayısı azalınca yeni işaretler eklemeyi sağlamaktadır.Ayrıca kameranın yerini, işaretleri ve çıkartılan haritayı canlı gösteren birkullanıcı arayüzü oluşturulmuştur. En önemlisi, bu sistem düşük maliyetlibir stereo sistem ile çalışmaktadır.
Özet (Çeviri)
A wearable robot should know its environment and its location in order to help itsoperator. Wearable robots are becoming more feasible with the development ofmore powerful and smaller computing devices and cameras. The main aim of thisresearch is to build a wearable robot with a low cost stereo camera system whichexplores a room sized unknown environment online and automatically. To achieve3D localization and map building for the wearable robot, a consistent visual-SLAMalgorithm is implemented by using point features in the environment and ExtendedKalman Filter for state estimation.The whole system includes camera models and calibration, feature extraction, depthmeasurement and Extended Kalman Filter algorithm. Moreover, a map managementalgorithm is developed. This algorithm keeps the number of features spatiallyuniform in the scene and adds new features when feature number decreases in aframe. Furthermore, a user-interface is presented so that the location of the camera,the features and the constructed map are visualized online. Most importantly, thesystem is conducted by a low-cost stereo system.
Benzer Tezler
- Design and evaluation of 3D interaction techniques for single and multi-user displays
Başlık çevirisi yok
KASIM ÖZACAR
- Design of mobility, manipulation and vision system of a conceptual lunar micro-rover
Gezici mikro ay robotunun hareketlilik, manipülasyon ve görüntü işleme sistemleri tasarımı
NECMİ CİHAN ÖRGER
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
ÖĞR. GÖR. TURGUT BERAT KARYOT
- Real-time arbitrary view rendering from stereo video and time-of-flight camera
İki görüntülü video ve uçuş süresi kamerası ile gerçek zamanlı gelişigüzel görü imgesi oluşturulması
TUĞRUL KAĞAN ATEŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2010
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. A. AYDIN ALATAN
- Doğadan esinlenen koku ve ikili görüye dayalı gerçek zamanlı bir gömülü sistem tasarımı
A bio-inspired real time embedded system design based on olfaction and stereo vision
SELMAN ERGÜNAY
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MÜŞTAK ERHAN YALÇIN
- Accuracy analysis and evaluation of UAS photogrammetry and structure from motion in engineering surveying
Mühendislik ölçmelerinde İHA fotogrametrisi ve SFM'nın doğruluk analizi ve değerlendirilmesi
SAYED ISHAQ DELIRY
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Jeodezi ve FotogrametriAnadolu ÜniversitesiUzaktan Algılama ve Coğrafi Bilgi Sistemleri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. UĞUR AVDAN