A low cost stereo based 3D SLAM for wearable applications
Giyilebilir uygulamalar için düşük maliyetli kameralar ile üç boyutlu eş zamanlı konumlandırma ve haritalama
- Tez No: 286148
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. İLKAY ULUSOY
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2010
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Giyilebilir bir robot onu kullanana yardım etmek için dış dünyayı ve lokalizasyonunu bilmekdurumundadır. Daha güçlü işlemcilerin ve daha ufak kameraların üretimindeki gelişmelergiyilebilir robotları daha cazip hale getirmiştir. Bu araştırmanın ana amacı oda boyutundabilinmeyen bir ortamı otomatik ve çevirim içi olarak keşfeden düşük maliyetli bir stereokamera sistemi ile oluşturulmuş bir giyilebilir robot oluşturmaktadır. Giyilebilir bir robotta,üç boyutlu lokalizasyon ve harita çıkartımı sağlamak için, çevrede bulunan noktaişaretlerini kullanan ve durum kestirimi için genişletilmiş Kalman filtresini(EKF ? Extended Kalman Filter) kullanan tutarlı görsel eş zamanlı haritaçıkarımı ve yer kestirimi (SLAM ? Self Localization and Mapping) algoritması yapılmıştır.Tüm sistem, kamera modellerini ve kalibrasyonunu, derinlik ölçümünü vegenişletilmiş Kalman filtresini içermektedir. Buna ek olarak harita yönetimalgoritması geliştirilmiştir. Bu algoritma çevredeki işaretlerin dengeli dağılımınıve çevrede işaret sayısı azalınca yeni işaretler eklemeyi sağlamaktadır.Ayrıca kameranın yerini, işaretleri ve çıkartılan haritayı canlı gösteren birkullanıcı arayüzü oluşturulmuştur. En önemlisi, bu sistem düşük maliyetlibir stereo sistem ile çalışmaktadır.
Özet (Çeviri)
A wearable robot should know its environment and its location in order to help itsoperator. Wearable robots are becoming more feasible with the development ofmore powerful and smaller computing devices and cameras. The main aim of thisresearch is to build a wearable robot with a low cost stereo camera system whichexplores a room sized unknown environment online and automatically. To achieve3D localization and map building for the wearable robot, a consistent visual-SLAMalgorithm is implemented by using point features in the environment and ExtendedKalman Filter for state estimation.The whole system includes camera models and calibration, feature extraction, depthmeasurement and Extended Kalman Filter algorithm. Moreover, a map managementalgorithm is developed. This algorithm keeps the number of features spatiallyuniform in the scene and adds new features when feature number decreases in aframe. Furthermore, a user-interface is presented so that the location of the camera,the features and the constructed map are visualized online. Most importantly, thesystem is conducted by a low-cost stereo system.
Benzer Tezler
- Ovulasyon indüksiyonu tedavisinde folliküler gelişimin ultrasonografik takibi
Başlık çevirisi yok
MERİH BAYRAM
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
1987
Kadın Hastalıkları ve DoğumGazi ÜniversitesiKadın Hastalıkları ve Doğum Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MÜLAZIM YILDIRIM
- Çimentonun sertleşmesi üzerinde kimyasal komponentlerin etkisi
Başlık çevirisi yok
NACİYE TÜRKEL
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Kimya MühendisliğiUludağ ÜniversitesiKimya Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA CEBE
- Bazı esterlerin kinetik incelenmesi ve termodinamik parametrelerin belirlenmesi
Kinetic study and detesmination of thermodnamic parameters of some esters
İBRAHİM TAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Kimya MühendisliğiUludağ ÜniversitesiKimya Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA CEBE
- İzmir'de bazı yolların kapatılarak yaya bölgeleri oluşturma da kent peyzajını geliştirme açısından yeniden planlanması üzerinde araştırmalar
Başlık çevirisi yok
BAHAR TÜRKYILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Şehircilik ve Bölge PlanlamaEge ÜniversitesiŞehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı
- Atherosklerotik kalp hastalıklarında risk faktörleri
Risk factors in the coronary artery disease
MURAT SUHER