İnsansız araçlarda harmonik potansiyel fonksiyon tabanlı çoğul panel metodu ile otonom navigasyon
Autonomous navigation for unmanned vehicles using line segment method based on harmonic potential function
- Tez No: 289707
- Danışmanlar: PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2011
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Hava Harp Okulu Komutanlığı
- Enstitü: Havacılık ve Uzay Teknolojileri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Elektronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 109
Özet
Bu tez kapsamında harmonik fonksiyonlar kullanılarak oluşturulan yapay potansiyel alanlardan faydalanarak insansız bir aracın otonom navigasyonu incelenmiştir. Yapay potansiyel alanların oluşturulması için noktasal çekim potansiyeli, düzenli akış potansiyeli ve panel fonksiyonları kullanılmıştır. Panel fonksiyonlarının asıl kullanılma amacı, robotun hedefe ilerlerken engellerden sakınmasını sağlamaktır. Oluşturulan bu yapay potansiyel alanlar MATLAB ortamında elde edilen grafiklerle gösterilmiştir. Öncelikle basit hareket denklemlerinden yararlanarak noktasal kütleli bir aracın dinamik denklemi MATLAB/SIMULINK ortamında modellenerek oluşturulmuştur. Bu model kullanılarak farklı başlangıç noktaları, farklı hedef noktaları ve farklı engel kombinasyonları ile aracın oluşturulan yapay potansiyel alan içerisinde engellerden sakınarak hedefe ilerlerkenki izlediği rotası gözlemlenmiştir. Ayrıca elde edilen sonuç ve bilgiler gerçek bir otonom uçuşu simüle edecek şekilde bir yazılım platformu oluşturularak başarıyla test edilmiştir. Bu çalışma kapsamında geliştirilen potansiyel alanlara dayalı navigasyon çözümünün, özellikle insansız hava araçları olmak üzere farklı tiplerdeki sistemlere uygulanabileceği değerlendirilmektedir.
Özet (Çeviri)
Within the scope of this thesis, autonomous navigation of an unmanned vehicle is analyzed through artificial potential fields formed by harmonic functions. In order to form artificial potential fields, point source potential, uniform flow potential and line segment potential are used. The main reason to use line segment potential is to help the robot avoid obstacles while approaching the target. The methodology developed within the frame of artificial potential fields, is mainly implemented on MATLAB/SIMULINK simulation and programming environments. In this study path planning of unmanned vehicles from starting point through the target avoiding the obstacles are widely analyzed under different parameter cases.In addition, informations which are obtained from the results tested successfully and tests are simulated in a real autonomous flight by a creating software platform. The navigation solution, which depends on the potential fields developed within the scope of this thesis, is evaluated to be applicable to different type of systems, particularly unmanned aerial vehicles.
Benzer Tezler
- Body roll control of a lightweight military ground vehicle under recoil impulse using gyrostabilizers
Hafifletilmiş askeri kara aracında silah kaynaklı yalpa hareketinin jiroskopik dengeleyiciler ile kontrol edilmesi
AHMET FURKAN EKİNCİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Savunma ve Savunma Teknolojileriİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. OSMAN TAHA ŞEN
- Lazer ile kablosuz güç aktarımı için tek aşamalı güç faktörü düzeltme özelliğine sahip yüksek verimli LLC sürücü tasarımı
Design of a high-efficiency LLC driver with single-stage power factor correction for laser power transfer
AHMET YİĞİT SARI
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ALİ RIFAT BOYNUEĞRİ
- İnsansız hava aracı (İHA) ve insansız su aracı (İSA) baz istasyonlarının kara ve su altı ağlarda maksimum kapsama sağlayacak şekilde yerleşimi
Localization of unmanned aerial vehicle (UAV) and unmanned water vehicle (UWV) base stations to provide maximum coverage on terrestrial and underwater networks
BERKAY KAHRİMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiTOBB Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ALİ MURAT DEMİRTAŞ
PROF. BÜLENT TAVLI
- Ortak mimarili yapılar ile insansız araçlarda veri iletişimi
Data communication in unmanned systems using joint architecture
OKAN BOSTAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- İnsansız bir kara aracı için hız denetim sistemi tasarımı ve uygulaması
Speed control system design and implementation for an unmanned ground vehicle
HALİL ONUR ŞİRİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2009
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HÜSEYİN DEMİRCİOĞLU