Geri Dön

İnsansız araçlarda harmonik potansiyel fonksiyon tabanlı çoğul panel metodu ile otonom navigasyon

Autonomous navigation for unmanned vehicles using line segment method based on harmonic potential function

  1. Tez No: 289707
  2. Yazar: TUFAN KOÇ
  3. Danışmanlar: PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2011
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Hava Harp Okulu Komutanlığı
  10. Enstitü: Havacılık ve Uzay Teknolojileri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Elektronik Mühendisliği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 109

Özet

Bu tez kapsamında harmonik fonksiyonlar kullanılarak oluşturulan yapay potansiyel alanlardan faydalanarak insansız bir aracın otonom navigasyonu incelenmiştir. Yapay potansiyel alanların oluşturulması için noktasal çekim potansiyeli, düzenli akış potansiyeli ve panel fonksiyonları kullanılmıştır. Panel fonksiyonlarının asıl kullanılma amacı, robotun hedefe ilerlerken engellerden sakınmasını sağlamaktır. Oluşturulan bu yapay potansiyel alanlar MATLAB ortamında elde edilen grafiklerle gösterilmiştir. Öncelikle basit hareket denklemlerinden yararlanarak noktasal kütleli bir aracın dinamik denklemi MATLAB/SIMULINK ortamında modellenerek oluşturulmuştur. Bu model kullanılarak farklı başlangıç noktaları, farklı hedef noktaları ve farklı engel kombinasyonları ile aracın oluşturulan yapay potansiyel alan içerisinde engellerden sakınarak hedefe ilerlerkenki izlediği rotası gözlemlenmiştir. Ayrıca elde edilen sonuç ve bilgiler gerçek bir otonom uçuşu simüle edecek şekilde bir yazılım platformu oluşturularak başarıyla test edilmiştir. Bu çalışma kapsamında geliştirilen potansiyel alanlara dayalı navigasyon çözümünün, özellikle insansız hava araçları olmak üzere farklı tiplerdeki sistemlere uygulanabileceği değerlendirilmektedir.

Özet (Çeviri)

Within the scope of this thesis, autonomous navigation of an unmanned vehicle is analyzed through artificial potential fields formed by harmonic functions. In order to form artificial potential fields, point source potential, uniform flow potential and line segment potential are used. The main reason to use line segment potential is to help the robot avoid obstacles while approaching the target. The methodology developed within the frame of artificial potential fields, is mainly implemented on MATLAB/SIMULINK simulation and programming environments. In this study path planning of unmanned vehicles from starting point through the target avoiding the obstacles are widely analyzed under different parameter cases.In addition, informations which are obtained from the results tested successfully and tests are simulated in a real autonomous flight by a creating software platform. The navigation solution, which depends on the potential fields developed within the scope of this thesis, is evaluated to be applicable to different type of systems, particularly unmanned aerial vehicles.

Benzer Tezler

  1. Body roll control of a lightweight military ground vehicle under recoil impulse using gyrostabilizers

    Hafifletilmiş askeri kara aracında silah kaynaklı yalpa hareketinin jiroskopik dengeleyiciler ile kontrol edilmesi

    AHMET FURKAN EKİNCİ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Savunma ve Savunma Teknolojileriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. OSMAN TAHA ŞEN

  2. Lazer ile kablosuz güç aktarımı için tek aşamalı güç faktörü düzeltme özelliğine sahip yüksek verimli LLC sürücü tasarımı

    Design of a high-efficiency LLC driver with single-stage power factor correction for laser power transfer

    AHMET YİĞİT SARI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik Üniversitesi

    Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ALİ RIFAT BOYNUEĞRİ

  3. İnsansız hava aracı (İHA) ve insansız su aracı (İSA) baz istasyonlarının kara ve su altı ağlarda maksimum kapsama sağlayacak şekilde yerleşimi

    Localization of unmanned aerial vehicle (UAV) and unmanned water vehicle (UWV) base stations to provide maximum coverage on terrestrial and underwater networks

    BERKAY KAHRİMAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2021

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiTOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ALİ MURAT DEMİRTAŞ

    PROF. BÜLENT TAVLI

  4. Ortak mimarili yapılar ile insansız araçlarda veri iletişimi

    Data communication in unmanned systems using joint architecture

    OKAN BOSTAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ

  5. İnsansız bir kara aracı için hız denetim sistemi tasarımı ve uygulaması

    Speed control system design and implementation for an unmanned ground vehicle

    HALİL ONUR ŞİRİN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2009

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiHacettepe Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HÜSEYİN DEMİRCİOĞLU