Geri Dön

Çoğul otonom araçların harmonik potansiyel fonksiyonlarla seyrüseferi

Multiple autonomous vehicles navigation with harmonic potential functions

PDF İndir

  1. Tez No: 289711
  2. Yazar: ALİ ŞAHİN
  3. Danışmanlar: PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2010
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Hava Harp Okulu Komutanlığı
  10. Enstitü: Havacılık ve Uzay Teknolojileri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektronik Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Elektronik Mühendisliği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 90

Özet

Bu tez kapsamında, çoğul otonom araçların seyrüsefer problemine, harmonik fonksiyonlar ile oluşturulmuş potansiyel alanlar yardımı ile bir çözüm gerçekleştirilmiştir. Potansiyel alanları oluşturmak için kullanacağımız harmonik fonksiyonlar tez kapsamında incelenerek, yerel minimum probleminin oluşmasına engel olacak şekilde çeşitli çalışmalar gerçekleştirilmiştir. Basit hareket denklemlerinden yola çıkarak, insansız araçların noktasal yüklü dinamik denklemleri MATLAB / SIMULINK ortamında modellenerek oluşturulmuştur. İki ve üç araç için çalışma kapsamında geliştirilen potansiyel alanlardan faydalanılarak seyrüsefer problemi çözümlenmiştir. Araçlar, seyrüsefer probleminin çözümü için oluşturulan potansiyel alanlar içerisine yerleştirilen farklı sayıdaki engellerden kaçınarak, istenilen hedef noktaya başarı ile ulaşmışlardır. Bu çalışma iki ve üç araç için, farklı sayılarda engellerden kaçınmayı gösteren örnek uygulamaları kapsamaktadır. Yapılan çalışmanın sonuçları, araçların zamana bağlı oluşturulan hız, konum, ivme ve kuvvet grafikleriyle ifade edilerek, tez kapsamında geliştirilen çözüm yaklaşımının başarısını ortaya koymaktadır. Bu çalışma kapsamında geliştirilen potansiyel alanlara dayalı seyrüsefer çözümünün, özellikle insansız hava araçları olmak üzere farklı tiplerdeki sistemlere uygulanabileceği değerlendirilmektedir. Bu çalışma, belirli bir formasyonda takım ya da grup olarak çalışan sistemlerin, birbirlerine göre konumlandırılması problemine de bir çözüm olarak kabul edilebilir.

Özet (Çeviri)

Within the scope of this thesis, a solution is accomplished to the navigation problem of multiple autonomous vehicles, through potential fields formed by harmonic functions. Harmonic functions used to form potential fields are reviewed and several attempts are made to prevent local minimums to emerge. Starting from basic equations of motion, nodal loaded dynamics equations for unmanned vehicles are simulated in MATLAB / SIMULINK environment. Using the potential fields developed for this work, the navigation problem for two and three vehicles is solved. The vehicles arrived to the designated point successfully by evading several obstructions planted in the potential field. This work includes applications showing the evasion of two and three vehicles. The results of the applications are shown by speed, position, acceleration and force versus time graphs of vehicles and they all prove the success of the solution approach of this thesis. The navigation solution, which depends on the potential fields developed in this work, is evaluated to be applicable to different type of systems, specifically UAVs. Also, this work can be assessed as a solution to the positioning problem of systems working as a team or group.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    289707

    İnsansız araçlarda harmonik potansiyel fonksiyon tabanlı çoğul panel metodu ile otonom navigasyon

    Autonomous navigation for unmanned vehicles using line segment method based on harmonic potential function

    TUFAN KOÇ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2011

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiHava Harp Okulu Komutanlığı

    Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ

  2. Tez No

    798375

    Robust and intelligent control of unmanned aerial vehicles

    İnsansız hava araçlarının akıllı ve gürbüz kontrolü

    ABDURRAHMAN BAYRAK

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHacettepe Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MEHMET ÖNDER EFE

  3. Tez No

    894474

    Investigation of factors affecting the selection of automation levels in vehicles

    Araç otomasyon seviyelerinin seçı̇mı̇nı̇ etkı̇leyen faktörlerı̇n ı̇ncelenmesı̇

    YAZMIN DASGAR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Ulaşımİstanbul Teknik Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ALİ OSMAN ATAHAN

  4. Tez No

    771988

    Investigating risk assessment and role of safety concerns in autonomous vehicle

    Otonom araçlarda risk değerlendirmesi ve güvenlik kaygılarının modellenmesi

    GÖZDE BAKİOĞLU DOĞANYILMAZ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Ulaşımİstanbul Teknik Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ALİ OSMAN ATAHAN

  5. Tez No

    688768

    Advanced reinforcement learning applications in autonomous driving

    Otonom araçlarda ileri pekiştirmeli öğrenme uygulamaları

    MUSTAFA BURAK GÜNEL

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. NAZIM KEMAL ÜRE

Geri Dön