Çoğul otonom araçların harmonik potansiyel fonksiyonlarla seyrüseferi
Multiple autonomous vehicles navigation with harmonic potential functions
- Tez No: 289711
- Danışmanlar: PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2010
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Hava Harp Okulu Komutanlığı
- Enstitü: Havacılık ve Uzay Teknolojileri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Elektronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 90
Özet
Bu tez kapsamında, çoğul otonom araçların seyrüsefer problemine, harmonik fonksiyonlar ile oluşturulmuş potansiyel alanlar yardımı ile bir çözüm gerçekleştirilmiştir. Potansiyel alanları oluşturmak için kullanacağımız harmonik fonksiyonlar tez kapsamında incelenerek, yerel minimum probleminin oluşmasına engel olacak şekilde çeşitli çalışmalar gerçekleştirilmiştir. Basit hareket denklemlerinden yola çıkarak, insansız araçların noktasal yüklü dinamik denklemleri MATLAB / SIMULINK ortamında modellenerek oluşturulmuştur. İki ve üç araç için çalışma kapsamında geliştirilen potansiyel alanlardan faydalanılarak seyrüsefer problemi çözümlenmiştir. Araçlar, seyrüsefer probleminin çözümü için oluşturulan potansiyel alanlar içerisine yerleştirilen farklı sayıdaki engellerden kaçınarak, istenilen hedef noktaya başarı ile ulaşmışlardır. Bu çalışma iki ve üç araç için, farklı sayılarda engellerden kaçınmayı gösteren örnek uygulamaları kapsamaktadır. Yapılan çalışmanın sonuçları, araçların zamana bağlı oluşturulan hız, konum, ivme ve kuvvet grafikleriyle ifade edilerek, tez kapsamında geliştirilen çözüm yaklaşımının başarısını ortaya koymaktadır. Bu çalışma kapsamında geliştirilen potansiyel alanlara dayalı seyrüsefer çözümünün, özellikle insansız hava araçları olmak üzere farklı tiplerdeki sistemlere uygulanabileceği değerlendirilmektedir. Bu çalışma, belirli bir formasyonda takım ya da grup olarak çalışan sistemlerin, birbirlerine göre konumlandırılması problemine de bir çözüm olarak kabul edilebilir.
Özet (Çeviri)
Within the scope of this thesis, a solution is accomplished to the navigation problem of multiple autonomous vehicles, through potential fields formed by harmonic functions. Harmonic functions used to form potential fields are reviewed and several attempts are made to prevent local minimums to emerge. Starting from basic equations of motion, nodal loaded dynamics equations for unmanned vehicles are simulated in MATLAB / SIMULINK environment. Using the potential fields developed for this work, the navigation problem for two and three vehicles is solved. The vehicles arrived to the designated point successfully by evading several obstructions planted in the potential field. This work includes applications showing the evasion of two and three vehicles. The results of the applications are shown by speed, position, acceleration and force versus time graphs of vehicles and they all prove the success of the solution approach of this thesis. The navigation solution, which depends on the potential fields developed in this work, is evaluated to be applicable to different type of systems, specifically UAVs. Also, this work can be assessed as a solution to the positioning problem of systems working as a team or group.
Benzer Tezler
- İnsansız araçlarda harmonik potansiyel fonksiyon tabanlı çoğul panel metodu ile otonom navigasyon
Autonomous navigation for unmanned vehicles using line segment method based on harmonic potential function
TUFAN KOÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
2011
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiHava Harp Okulu KomutanlığıElektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Robust and intelligent control of unmanned aerial vehicles
İnsansız hava araçlarının akıllı ve gürbüz kontrolü
ABDURRAHMAN BAYRAK
Doktora
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHacettepe ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET ÖNDER EFE
- Investigation of factors affecting the selection of automation levels in vehicles
Araç otomasyon seviyelerinin seçı̇mı̇nı̇ etkı̇leyen faktörlerı̇n ı̇ncelenmesı̇
YAZMIN DASGAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Ulaşımİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALİ OSMAN ATAHAN
- Investigating risk assessment and role of safety concerns in autonomous vehicle
Otonom araçlarda risk değerlendirmesi ve güvenlik kaygılarının modellenmesi
GÖZDE BAKİOĞLU DOĞANYILMAZ
Doktora
İngilizce
2022
Ulaşımİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALİ OSMAN ATAHAN
- Advanced reinforcement learning applications in autonomous driving
Otonom araçlarda ileri pekiştirmeli öğrenme uygulamaları
MUSTAFA BURAK GÜNEL
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. NAZIM KEMAL ÜRE