Çok erkinli bir sistem sınıfında uyarlanır iç model tabanlı çıktı denetimi yöntemi ile hareket ve dizilim denetimi
Motion and formation control of a class of multi-agent systems with adaptive internal model based output regulation method
- Tez No: 289992
- Danışmanlar: DOÇ. DR. VEYSEL GAZİ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2010
- Dil: Türkçe
- Üniversite: TOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 79
Özet
Bu tez çalışmasında genel doğrusal olmayan dinamiklere sahip erkinlerden oluşan çok erkinli bir sistem sınıfında dizilim oluşturma ve dizilimi koruyarak gezinge takibi problemleri ele alınmıştır. Ele alınan problem çıktı denetim problemi olarak formüle edilmiştir. Sistem dinamiklerinde ve referans gezingeyi oluşturan sanal lider dinamiklerinde bilinmeyen parametreler olduğu varsayımı altında problemin çözümü için uyarlanır iç model tabanlı bir denetim tekniği kullanılmıştır. Ele alınan ilk durum belirli bir dizilimi oluşturma ve bu dizilimde periyodik gezingelerin takibi problemidir. Daha sonra genişleme/daralma, dönme ve yeni bir dizilim oluşturma gibi değişik dizilim görevlerini gerçekleştirerek periyodik gezingelerin takibi sağlanmıştır. Bir sonraki çalışmada periyodik gezingeleri oluşturan sistemler arasında anahtarlama yapılarak daha karmaşık gezingelerin takibi sağlanmıştır. Son olarak erkinler arasında değişik komşuluk yapıları kullanılarak dağıtık uzlaşma problemi ele alınmıştır. Komşulukların belirlenmesi için çember, bütünsel, en yakın komşular ve rastgele belirleme yaklaşımları kullanılmıştır. Kullanılan yaklaşımın ele alınan problemlerin çözümü üzerindeki etkinliği sayısal benzetimler ile sınanmıştır.
Özet (Çeviri)
In this thesis the problem of moving in a predefined formation along a reference trajectory in a class of multi-agent systems in which the agents have general nonlinear dynamics is considered. The problem is formulated as an output regulation problem. Under the assumption that the agent dynamics and the systems that generate the reference trajectories have uncertain parameters, an adaptive internal model based control method is used to solve the problem. At first the problem of moving in a predefined formation along a periodic trajectory is addressed. Then performing various formation maneuvers such as expansion/contraction, rotation, and reconfiguration (change of geometric shape) along a periodic trajectory is studied. As the next step, tracking more complex trajectories is provided by using switching in the systems which generate the periodic reference trajectories. Finally, the problem of distributed agreement is addressed with using different neighborhood topologies. Ring, fully connected, nearest neighbors and random neighborhood topologies are used to determine the agent neighborhoods. The performance of the method for the solution of the problems is verified with numerical simulations.
Benzer Tezler
- An information theory based capacity calculation metric for multi agent and petri net modeled systems
Çok erkinli ve petri ağları ile modellenmiş sistemler için bilgi teorisi tabanlı bir kapasite hesaplama metriği
DOĞUŞ BEBEK
Yüksek Lisans
İngilizce
2009
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAtılım ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Bölümü
YRD. DOÇ. DR. HÜREVREN KILIÇ
- Ayrıklaştırılmış durum uzayı ile öğrenme tabanlı görev atama yaklaşımı
Learning-based task allocation approach with discretized state space
HATİCE HİLAL EZERCAN KAYIR
Doktora
Türkçe
2014
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OSMAN PARLAKTUNA
- Dinamik komşuluklu eşzamansız dağınık parçacık sürü eniyileme yöntemi ve çok robotlu arama görevinde uygulanması
Decentralized asynchronous particle swarm optimization with dynamic neighborhood topology and its implementation on multi robot search task
SALİH BURAK AKAT
Yüksek Lisans
Türkçe
2009
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiTOBB Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
DOÇ. DR. VEYSEL GAZİ
- Demokratik bir sistemde parlamenter sistem ve başkanlık sistemi bu bağlamda Türkiye'de sistem tartışmalarının analizi
Parliamentary and presidency system in democracies and an analysis of the discussions on Turkish political system
SERDAR AYDINYURT
Yüksek Lisans
Türkçe
2006
HukukDumlupınar ÜniversitesiKamu Yönetimi Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. MUHİTTİN DEMİRAY
- İç mekanlarda zemin yol modeli üzerinde derin öğrenme ile otonom araçların rota takibi
Route tracking of autonomous vehicles with deep learning on the floor path model in indoor areas
MUSTAFA ERGİNLİ
Doktora
Türkçe
2023
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiSakarya ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İBRAHİM ÇİL