Control of legged robots
Ayaklı robotların kontrolu
- Tez No: 291975
- Danışmanlar: PROF. DR. MÜJDE GÜZELKAYA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2009
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 69
Özet
Bu tezde, hareket etmek, bir yerden bir yere gitmek için ayaklarını kullananan robotlar hakkında çalışılmıştır. Ayaklı robot hareketlerinin incelenmesindeki önemli bir sebep, farklı arazilerde hareket edebilmenin zorluğudur. Bu çalışmada incelenen modeller yürüme ve koşmanın temellerini anlamamızı sağlamıştır. Modeller elde edildikten sonra, modellerin kontrol çalışmaları benzetim programları aracılığıyla incelenebilir.
Özet (Çeviri)
This study is about the robots which use legs for locomotion. An important reason for exploring the use of legs for locomotion is the difficulty of mobility in different terrains. The models which are studied in this study make us to understand basics of walking and running. Once the models are obtained, the control job can be studied for them with simulations.
Benzer Tezler
- Zıplayarak yürüyen çok bacaklı robotların dinamik modeli ve yapay zeka algoritmaları ile denetimi
Dynamic model and control with artificial intelligence algorithms of multi legged robots with pronking gait
SERVET SOYGÜDER
- Modular safety-critical control of legged robots
Bacaklı robotların modüler güvenliği kritik kontrolü
BERK TOSUN
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiSistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EVREN SAMUR
- PID and LQR control of a planar head stabilization platform
PID ve LQR yontemleri ile tek eksenli kafa stabilizasyon platformu kontrolü
EMRE AKGÜL
Yüksek Lisans
İngilizce
2011
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AFŞAR SARANLI
- Analysis and control of periodic gaits in legged robots
Bacaklı robotlar için periyodik yürüme davranışlarının analizi ve kontrolü
HASAN HAMZAÇEBİ
Doktora
İngilizce
2017
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖMER MORGÜL
- Analysis and control of a running spring-mass model with an upright trunk based on virtual pendulum concept
Sanal sarkaç kavramına dayalı dik gövde ile koşan yay-kütle modelinin analizi ve kontrolü
OSMAN KAAN KARAGÖZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MUSTAFA MERT ANKARALI
PROF. DR. ULUÇ SARANLI
