Yuvarlanan küresel robot modellenmesi ve kontrolü
Modeling and control of spherical rolling robot
- Tez No: 292153
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ZEKİ Y. BAYRAKTAROĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2010
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Sistem Dinamiği ve Kontrol Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 117
Özet
Bu tez küresel yuvarlanan robot modellenmesi, analizi ve kontrolü üzerine yapılan çalışmanın sonuçlarını sunmaktadır. Yuvarlanma mekanizması bir küresel kabuğun içine yerleştirilen 2 serbestlik dereceli bir sarkaç ile sağlanmaktadır ve bu sarkaç dönmek için enlenmesine ve boylamasına serbesttir. Kinematik model rotasyon matrisleri kullanılarak araştırıldı. Sistemin dinamik modeli Euler-Lagrange formülasyonuna dayanılarak elde edildi. Elde edilen hareket denklemleri nonholonomik ve yüksek dereceden lineer olmayan ifadeler olduğundan dolayı ayrıştırılmış dinamik yaklaşımı kullanılarak sistem 2 basit alt sisteme indirgenmiştir. Ayrıştırılmış dinamiğin kontrolü için gri öngörü tabanlı bulanık geri beslemeli lineerleştirme kontrolörleri tasarlanmıştır. Kontrol edilen mekanizmanın doğrusal ve eğrisel yörüngeler üzerinde yuvarlanması için önerilen ayrıştırılmış dinamik model ve geri beslemeli kontrolörler kullanılarak benzetimleri gerçekleştirilmiştir. Eğimli yüzey üzerinde yuvarlanma, engel geçme ve eğrisel yörünge üzerinde eğrilik yarıçapı tayini analizleri araştırılmıştır.
Özet (Çeviri)
This thesis presents the results of a study on the dynamical modeling, analysis and control of a spherical rolling robot. The rolling mechanism consists of a 2-DOF pendulum located inside a spherical shell and free to rotate about transverse and longitudinal axis. The kinematics of the model has been investigated through the classical methods with rotation matrices. Dynamic modeling of the system is based on the Euler-Lagrange formalism. Nonholonomic and highly nonlinear equations of motion have then been decomposed into two simpler sub-systems through the decoupled dynamics approach. A feedback linearization loop with fuzzy controllers has been designed for grey prediction based control of the decoupled dynamics. Rolling of the controlled mechanism over linear and curvilinear trajectories has been simulated by using the proposed decoupled dynamical model and feedback controllers. Analysis of rolling over inclined surfaces, crossing obstacles and radius of curvature over curvilinear trajectories have also been investigated.
Benzer Tezler
- Design and control of a winch driven grasping mechanism for a quadrotor unmanned aerial vehicle
Dört rotorlu insansız hava aracı için makaralı yük alma-bırakma mekanizması tasarımı ve kontrolü
MEHMET OKAN GÜNEY
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Modeling and control of a fixed wing unmanned aerial vehicle
Sabit kanatlı bir insansız hava aracının modellenmesi ve kontrolü
BURAK YÜKSEK
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. GÜLAY ÖKE
- Derin öğrenme ve büyük veri analitiği yöntemleriKullanarak Covid-19 yayılımının ileriye dönük tahmini
Forecasting the spread of covid-19 using deep learning and big data analytics methods
CYLAS KIGANDA
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolGazi ÜniversitesiBilgisayar Bilimleri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUHAMMET ALİ AKCAYOL
- Yuvarlanan küresel robotlarda hareketli bacak mekanizması tasarım ve simülasyonu
Design and simulation of hinged leg mechanism in rolling spherical robots
ŞÜKRİYE GÜLDEN ATALAY
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Mekatronik MühendisliğiErciyes ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ERDEM ARSLAN
- A comparative economic growth analysis: Developing and developed -countries
Karşılaştırmalı ekonomik büyüme analizi: Gelişmekte olan ve gelişmiş ülkeler
SHEIKH ABDUL KADER