The Rotationally felxible robotic manipulator under quasiperiodic excitation
Yarı-periyodik titreşim altındaki rotasyonel esnek robot manipülatörü
- Tez No: 29296
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ENGİN KARAOSMAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mühendislik Bilimleri, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Esnek sarkaç, yarı-periyodik titreşim, averaj metodu, salınımlı sarkaçlar, lineer olmayan salınımlara yaklaşımlar, esnek eklem, lineer olmayan dinamik, Flexible pendulum, quasi-periodic excitation, method of averaging, pendulums with oscillating base motion, approximations to non linear oscillations, flexible joint, non-linear dynamics
- Yıl: 1993
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekanik Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 86
Özet
öz YARI-PERÎYODİK TİTREŞİM ALTINDAKİ ROTASYONEL ESNEK ROBOT MANİPÜLATÖRÜ YANARTAŞ, Turgut Yüksek Lisans Tezi, Uygulamalı Mekanik Anabilim Dalı Tez Yöneticisi: Yrd. Doç. Dr. Engin KARAESMEN Eylül, 1993, 69 sayfa Bu çalışmada, rotasyönel esnek bir sarkaç gibi modellenmiş bir robot manipülatörünün dinamik denklemi elde ediliyor ve dinamik analizi yapılıyor. Modellenen bu sarkaç, bir yay hareketi altında dönen bir kütleye ve bu kütleyi taşıyan ağırlıksız bir kola sahiptir. Sarkacın bağlı olduğu noktada, küçük bir dalga yüksekliği olan yarı-periyodik titreşim dikey olarak uygulanir. Bu çalışmanın amacı denklemin dengede olduğu pozisyonları araştırmak ve bu denge pozisyonları etrafında sarkacın gösterdiği hareketleri analiz etmektir. Hareket denklemlerinin analizi için, verilen değişkenler düzgün bir transformasyonla tekrar düzenlenir ve denge bölgelerini bulmak için ortalama metodu kullanılır. Yarı-periyodik titreşimin etkisi altında kalan sistem için elde edilen teorik sonuçlar ile sayısal hesaplamalar, farklı denge noktalan için, karşılaştırılır.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT TIIIİ ROTATIONALLY FLEXIBLE ROBOTIC MANIPULATOR UNDER QUASI-PERIODIC EXCITATION YANARTAŞ, Turgut M.S. in Engineering Sciences Supervisor: Asst. Prof. Dr. Engin KARAESMEN September, 1993, 69 pages The dynamic equation of a robotic manipulator which is modelled as a rotationally flexible pendulum is formulated and analyzed. The plane pendulum has a mass that rotates under the influence of a spring and has a weightless rod. A small amplitude quasi-periodic excitation is applied in the vertical direction at the pivot of the pendulum. The aim of the study is to investigate the approximate stable equilibrium positions and to analyze the behavior of the pendulum around these equilibrium points. For the analysis of equations of motion, the state variables are rescaled by a proper transformation and the averaging method is used for obtaining stability regions. The theoretical results and the numerical calculations are compared under the effect of quasi-periodic excitation for different equilibrium points. HI
Benzer Tezler
- Analysis of vibration absorbers using flexible multi-body dynamics
Esnek çoklu sistem dinamiği kullanarak titreşim emicilerin analizi
EMRAH GÜMÜŞ
Doktora
İngilizce
2010
Makine MühendisliğiTexas Tech UniversityMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. ATİLA ERTAS
- Towards hyperautomation in architecture: A system for truss manipulation with relative robots
Mimarlikta hiperotomasyona doğru: Bağıl robotlarla kafes manipülasyonu için bir sistem
BURAK DELİKANLI
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Bilim ve Teknolojiİstanbul Teknik ÜniversitesiBilişim Ana Bilim Dalı
PROF. DR. LEMAN FİGEN GÜL
- Design and implementation of origami inspired miniature parallel mechanisms
Origamiden esinlenilmiş minyatür paralel mekanizmaların tasarımı ve uygulaması
HASAN SEVİNÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ATAKAN ALTINKAYNAK
ÖĞR. GÖR. MERVE ACER KALAFAT
- Origami tabanlı eklem tasarımı ve tasarımın nümerik ve deneysel analizi
Numerical and experimental analysis of A novel origami robotics based hinge design
BÜŞRA DALKILINÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Uydu iletişiminde kullanılan parabolik yansıtıcı antenlerde performans artırılması
Increasing the performance of reflector antennas used in satellite communication
NURSEL AKÇAM
Doktora
Türkçe
2001
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGazi ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. CEM NAKİBOĞLU