Robot takımı ile eş zamanlı konum belirleme ve haritalama
Simultaneous localization and mapping by a robot team
- Tez No: 295763
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. SIRMA YAVUZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2010
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 138
Özet
Bilinmeyen bir ortama bırakılan bir robotun ortamın haritasını çıkarırken aynı anda çıkardığı haritayı ve algılayıcı verilerini kullanarak kendi konum bilgisinde oluşan hatayı düzeltmesi literatürde Eş Zamanlı Konum Belirleme ve Haritalama problemi olarak geçmektedir. Bu problemde algılayıcıların doğruluğu büyük önem taşıdığından çözüm olarak önerilen sistemlerde genelde çok yüksek maliyetli lazer tarayıcılar kullanılmaktadır fakat bu tip pahalı sistemler her uygulama için uygun olmamaktadır. Örneğin evlerde kullanılacak temizlik robotlarının ya da tehlikeli ortamlarda çalışan gözden çıkarılabilir robotların düşük maliyetli olması beklenir. Robotlarda düşük maliyeti sağlamak için oldukça düşük fiyatlı olan kızılötesi ya da sonar algılayıcı kullanmak uygundur. Bu nedenle bu çalışmada altı adet kızılötesi algılayıcıya sahip düşük maliyetli robotlardan oluşan bir robot takımı ile ortamdaki duvarlar veya mobilyaların doğrusal özellikleri kullanılarak Genişletilmiş Kalman Filtresi metoduyla haritalama yapılması önerilmiştir. Denemeler Cyberbotics firması tarafından geliştirilen Webots simülasyon ortamında gerçekleştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
The problem of a robot to create a map of an unknown environment while correcting its own position based on the same map and sensor data is called Simultaneous Localization and Mapping problem. As the accuracy and precision of the sensors have an important role in this problem, most of the proposed systems use high cost laser scanners but this kind of expensive systems are not suitable for some implementations. For example, the robots built for house cleaning or disposable robots which will be used for hazardous material detection or mobile sensor networks must be low-cost. In order to build a low-cost robot, it is appropriate to use low-cost sensors (like infrared and sonar). In this project, a robot team that consists of low-cost robots creates a map of an unknown environment using line features like walls and furnitures and using Extended Kalman Filter method. Experiments are performed in Webots Simulation environment which is developed by Cyberbotics company.
Benzer Tezler
- Heterojen robot takımı için 3B yol planlama ve yol takibi
3D path planning and tracking for heterogenous robot team
ÖMER FARUK KAYA
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ERKAN USLU
- Dört tekerlekten tahrik edilen yanal kayma ile yönlendirilen bir mobil robotun tasarımı ve dayanıklı hareket kontrolü
Design and robust motion control of a four wheel drive skid-steered mobile robot
SERCAN ARSLAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2011
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Active slam with informative path planning for heterogeneous robot teams
Heterojen robot takımları için bilgilendirici yol planlamalı aktif EZKH
MEHMET CANER AKAY
Doktora
İngilizce
2020
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Improved performance for SLAM techniques using TRAP configured 2D LRFs
TRAP konfigürasyonlu lazer sensör ile EZKH tekniklerinin iyileştirilmesi
OSMAN ERVAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Trakya bölgesi bağ alanlarının uzaktan algılama ve coğrafi bilgi sistemleri teknikleri ile incelenmesi
Investigation of the Trakya (Thrace) region vineyard areas by using remote sensing and geographic information systems
EMRE ÖZELKAN
Doktora
Türkçe
2014
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik Üniversitesiİletişim Sistemleri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CANKUT ÖRMECİ
DOÇ. DR. ELİF SERTEL