Geri Dön

Doğrudan Lyapunov yaklaşımı ile bir kısım iki serbestlikli yetersiz eyleyicili mekanik sistemin kararlı kılınması

Stabilization of a class of 2-dof underactuated mechanical systems via direct Lyapunov approach

PDF İndir

  1. Tez No: 295810
  2. Yazar: TÜRKER TÜRKER
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. HALUK GÖRGÜN, PROF. DR. GALİP CANSEVER
  4. Tez Türü: Doktora
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2010
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

Mekanik sistemlerin denetimi, uzun zamandır aktif bir araştırma konusu olması ile beraber, günümüzde halen popüler bir çalışma alanı olarak karşımıza çıkmaktadır. Bununla beraber mekanik sistemlerin özel bir alt sınıfı oluşturan YEMS'in genel anlamda kararlı kılınması üzerine yapılan çalışmalar son birkaç senedir hızlı bir biçimde devam etmektedir. YEMS, sistemdeki serbestlik sayısının bağımsız denetim girişi sayısından fazla olan sistemler olarak tanımlanmaktadır. Uygulamada çok farklı biçimlerde karşımıza çıkan YEMS'in kararlı kılınması problemi, bu tip sistemlerin fazlaca doğrusal olmayan dinamikler içermesi ve alt sistemleri arasındaki karmaşık ara bağlantı yapıları sebebi ile oldukça zor bir denetim problemidir.Bu doktora çalışmasında, iki serbestlikli bir kısım yetersiz eyleyicili mekanik sistemin, doğrusal olmayan denetleyici tasarımı yapılarak asimptotik kararlı kılınması sağlanmıştır. Sistem geri besleme ile kısmi doğrusallaştırıldıktan sonra yapıyı daha da sadeleştiren koordinat dönüşümleri uygulanmış ve kararlı kılan denetleyici doğrudan Lyapunov yaklaşımı ile oluşturulmuştur. Asimptotik kararlılık La Salle değişmez küme teorisi yardımıyla verilen örnekler için ayrı ayrı elde edilmiştir. Önerilen yöntemin etkinliği örnek sistemler için benzetim çalışmaları yapılarak desteklenmiştir.

Özet (Çeviri)

Control of mechanical systems, which has been attracting the attention of many researchers for a few decades, is still a popular research area. On the other hand, ongoing studies on the general stabilization of UAMS, that constitute a particular class of mechanical systems, have become an active research area since the beginning of 1990s. UAMS are defined as the systems having less independent actuators that the degree of freedom of the system. The stabilization of UAMS arising in many different practical applications areas is quite hard control problem since such systems have high degree nonlinear terms and complicated interconnection structure in their dynamics.This dissertation proposes a novel nonlinear control design for a class of two degree of freedom underactuated mechanical systems. After partial feedback linearization procedure, the structure of the system has been simplified with a set of coordinate transformations. Following, the control structure has been designed via Lyapunov?s direct method. Asymptotic stability has been proved for the given examples by means of La Salle invariance principle. In order to illustrate the effectiveness of the proposed method, simulation studies have been performed for each example.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    895233

    Analysis and design of robust disturbance observers

    Dayanıklı bozucu gözleyıcilerinin analiz ve tasarımı

    İSA ERAY AKYOL

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MEHMET TURAN SÖYLEMEZ

  2. Tez No

    980481

    Design and experimental validation of an adaptive integral chattering-free sliding mode control for quadrotor attitude tracking

    Bir dört pervaneli iha'nın yönelim takibi için uyarlamalı integral ve çatırtısız kayan kipli denetimin tasarımı ve deneysel doğrulaması

    MERT SERHAT SARIHAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2025

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. FİKRET ÇALIŞKAN

    DR. ÖĞR. ÜYESİ FATİH ADIGÜZEL

  3. Tez No

    1019353

    Data driven model predictive control for flight control

    Uçuş kontrolü için veriye dayalı model öngörülü kontrol

    TALHA ULUKIR

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2026

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. İLKER ÜSTOĞLU

  4. Tez No

    46573

    General fractal dimensions and intermittency in coupled map lattices

    Eşlenmiş tasuir örgülerde genelleştirilmiş fraktal boyutlar ve kesiklilik

    AYŞE GORBON

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1995

    Fizik ve Fizik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ.DR. AYŞE ERZAN

  5. Tez No

    999161

    Modelden bağımsız veri güdümlü optimal kontrol yaklaşımı ile belirsizlik içeren yapısal sistemlerin aktif kontrolü

    Active control of uncertain structural systems via model-free data-driven optimal control approach

    BİLAL GÖRMÜŞ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2026

    Makine MühendisliğiYıldız Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. HAKAN YAZICI

    PROF. DR. İBRAHİM BEKLAN KÜÇÜKDEMİRAL

Geri Dön