Doğrudan Lyapunov yaklaşımı ile bir kısım iki serbestlikli yetersiz eyleyicili mekanik sistemin kararlı kılınması
Stabilization of a class of 2-dof underactuated mechanical systems via direct Lyapunov approach
- Tez No: 295810
- Danışmanlar: DOÇ. DR. HALUK GÖRGÜN, PROF. DR. GALİP CANSEVER
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2010
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 65
Özet
Mekanik sistemlerin denetimi, uzun zamandır aktif bir araştırma konusu olması ile beraber, günümüzde halen popüler bir çalışma alanı olarak karşımıza çıkmaktadır. Bununla beraber mekanik sistemlerin özel bir alt sınıfı oluşturan YEMS'in genel anlamda kararlı kılınması üzerine yapılan çalışmalar son birkaç senedir hızlı bir biçimde devam etmektedir. YEMS, sistemdeki serbestlik sayısının bağımsız denetim girişi sayısından fazla olan sistemler olarak tanımlanmaktadır. Uygulamada çok farklı biçimlerde karşımıza çıkan YEMS'in kararlı kılınması problemi, bu tip sistemlerin fazlaca doğrusal olmayan dinamikler içermesi ve alt sistemleri arasındaki karmaşık ara bağlantı yapıları sebebi ile oldukça zor bir denetim problemidir.Bu doktora çalışmasında, iki serbestlikli bir kısım yetersiz eyleyicili mekanik sistemin, doğrusal olmayan denetleyici tasarımı yapılarak asimptotik kararlı kılınması sağlanmıştır. Sistem geri besleme ile kısmi doğrusallaştırıldıktan sonra yapıyı daha da sadeleştiren koordinat dönüşümleri uygulanmış ve kararlı kılan denetleyici doğrudan Lyapunov yaklaşımı ile oluşturulmuştur. Asimptotik kararlılık La Salle değişmez küme teorisi yardımıyla verilen örnekler için ayrı ayrı elde edilmiştir. Önerilen yöntemin etkinliği örnek sistemler için benzetim çalışmaları yapılarak desteklenmiştir.
Özet (Çeviri)
Control of mechanical systems, which has been attracting the attention of many researchers for a few decades, is still a popular research area. On the other hand, ongoing studies on the general stabilization of UAMS, that constitute a particular class of mechanical systems, have become an active research area since the beginning of 1990s. UAMS are defined as the systems having less independent actuators that the degree of freedom of the system. The stabilization of UAMS arising in many different practical applications areas is quite hard control problem since such systems have high degree nonlinear terms and complicated interconnection structure in their dynamics.This dissertation proposes a novel nonlinear control design for a class of two degree of freedom underactuated mechanical systems. After partial feedback linearization procedure, the structure of the system has been simplified with a set of coordinate transformations. Following, the control structure has been designed via Lyapunov?s direct method. Asymptotic stability has been proved for the given examples by means of La Salle invariance principle. In order to illustrate the effectiveness of the proposed method, simulation studies have been performed for each example.
Benzer Tezler
- Analysis and design of robust disturbance observers
Dayanıklı bozucu gözleyıcilerinin analiz ve tasarımı
İSA ERAY AKYOL
Doktora
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET TURAN SÖYLEMEZ
- Kablo ile sürülen paralel düzlemsel robot manipulatörler için uyarlamalı kontrolcü tasarımı
Adaptive controller design for cable driven parallel planar robot manipulators
HAYRİ HOCAOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TÜRKER TÜRKER
- Fuzzy sliding mode control with applications
Uygulamalarıyla bulanık kayma kipli kontrol
YUNUS OKUTAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiÇukurova ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İLYAS EKER
- Aktüator satürasyonu ve zamanla değişen iletişim gecikmelerialtında heterojen araç konvoyları için kontrolör tasarımı
Controller design for heterogeneous platoons in the presenceof actuator saturation and time varying communication delays
HİLAL BİNGÖL
Doktora
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAnkara ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ GÖKHAN SOYSAL
PROF. DR. KLAUS VERNER SCHMİDT
- Active slam with informative path planning for heterogeneous robot teams
Heterojen robot takımları için bilgilendirici yol planlamalı aktif EZKH
MEHMET CANER AKAY
Doktora
İngilizce
2020
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ