Design and construction of an eight degrees of freedom redundant manipular
Sekiz hareket dereceli bir robot kolunun tasarımı ve gerçekleştirilmesi
- Tez No: 29603
- Danışmanlar: PROF. DR. M. METE BULUT
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1993
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 80
Özet
The scope of this thesis is to design and construct of an eight degrees of free dom manipulator with redundancy which gives the manipulator the ability to avoide the obstacles in the working area. A simulation program on a personal computer calculates the direct and inverse kinematics of the manipulator and controls the manipulator. The inverse kinematics solution is introduced by us ing least square estimation method. The manipulator is intended to be used as a tool for further reseach on robot control and programming. Keywords : robotics, manipulators, manipulator kinematics, industrial robots, robot design, robot construction. Science Code : 619.04.02, 619.04.06 m
Özet (Çeviri)
Bu tezin amacı, sekiz serbestlik dereceli bir engel kaçınmalı manipülatörün tasarım ve gerçekleştirilmesidir. Kişisel bilgisayarda çalışan bir simülasyon programı manipülatörü, doğru ve ters kinematik çözümleri bularak, kontrol etmektedir. Ters kinematik çözüm en az kareler hesaplama metoduyla gerçekleştirilmiştir. Manipülatörün daha sonraki robot kontrol ve programlama çalışmalarında kullanılması amaçlanmıştır. Anahtar Kelimeler : robotik, manipülatörler, manipülatör kinematiği, endüstriyel robotlar, robot tasarımı, robot imalatı. Bilim Dalı Sayısal Kodu :619.04.02, 619.04.06 iv
Benzer Tezler
- Yapı sistemlerinin dinamik dış etkiler altındaki davranışlarının incelenmesi
Başlık çevirisi yok
YAVUZ DURGUN
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiYapı Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERKAN ÖZER
- Yapı sistemlerinin hesap yöntemlerinin karşılaştırılması ve büyük boşluklu perdelerin dinamik hesabı
Başlık çevirisi yok
FATİH KAN
- Yapılarda taban izolasyonu sistemleri
Base isolation systems in structures
AHMET CANER BAŞDOĞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Deprem Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÜNAL ALDEMİR
- Konsol kirişlerde büyük sehim oluşumu, tek ve çok katmanlı modelleme
Large deflections of cantilever beams, single and multi layered modelling
FATİH TEMİZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. CEMAL BAYKARA
- Taşıyıcı sistemi düzensiz çok katlı bir yapının projelendirilmesi
Başlık çevirisi yok
MURAT AKBAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ZEKİ HASGÜR