Vorticity based manipulability and stability criteria for robot hand preshaping
Kavrama için robot eli tutuş şekillenmesinde manipulasyon derecesi ve kararlılk kriteri
- Tez No: 29609
- Danışmanlar: DOÇ. DR. AYDAN MÜŞERREF ERKMEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robot Eli Kavrama Şekli, Girdap, Kararlılık, Manipulasyon Derecesi, El Tutuş Biçimlenmesi, Robot Hand Freshaping, Vortlcity Man ipu lab i 1 ity, Stab ility, Opt ima I Land ing Path
- Yıl: 1993
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 149
Özet
oz KAVRAMA IÇIN, ROBOT ELI TUTUŞ' ŞEKİLLENMESİNDE MANİPULASYON DERECESİ VE KARARLILIK KRİTERİ CANBOLAT, Hüseyin Yüksek Lisans Tezi. Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı Tez Yöneticisi: Doç. Dr. Aydan Müşerref ERKMEN Ocak, 1993, 140 sayfa Bu çalışmada, verilen bir iş için. herhangi bir robot elin optimum tutuş şekillenmesi elde edilmiştir. Tutuş için el biçimlenmesinde kararlılık ve manipulasyon ölçüleri girdap teorisi kullanılarak tanımlandı ve tutulacak cismin ve işin sınırları dahilinde optimize edildi. Tutuş şekli seçiminde eli bir başlangıç kavrama biçimi konumundan son konumuna getirmek için gerekli hareketler tutuş biçimi alt kümesi ile belirlendi, örneklerle sonuçlar sınandı.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT VORTICITY BASED MANIPULABILITY AND STABILITY CRITERIA FOR ROBOT HAND PRESHAPING CANBOLAT, Hüseyin M.S. in Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Assoc. Prof. Dr. Aydan Müşerref ERKMEN J an u a r y, 1993, 140 p a g e s In this study, an optimal preshape of a robot hand is determined for a given task. The stability and rnanipulability measures of hand preshaping are defined based on vortex theory widely applied to fluid mechanics and are used to optimise a performance measure due to task requirements and object constraints. The optimal landing paths of fingertips are found using the generalised reduced gradient method subject to the stability and rnanipulability criteria. Examples are- supplied to illustrate each step of the theoretical development.
Benzer Tezler
- Optimal robot hand preshoping and regrasging using genetic algorithms
Genetik algoritmalar kullanılarak robot elin kavrama için şekillendirilmesi ve tekrar kavrama
HAKAN GÜNVER
Yüksek Lisans
İngilizce
1997
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AYDAN M. ERKMEN
- Jenerik denizaltı geometrisinin katsayı tabanlı manevrakarakteristiklerinin had ve analitik çözüm yöntemleri ile analizi
Analysis of coefficient-based maneuvering characteristics of generic submarine geometry by CFD and analytical solution method
OĞUZHAN KIRIKBAŞ
Doktora
Türkçe
2024
Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiGemi İnşaatı ve Gemi Makineleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞAKİR BAL
- Solidification and melting with enthalpy formulation based on fixed domain methodology
Sabit alan metodolojisine dayanan entalpi formulasyonu ile katılaşma ve erime
ZAFER DİKMEN
- Hemodynamic characterization of heart and venous valves based on multi-phase blood flow and FSI modelling
Çok fazlı kan akışı ve FSI modellemesine dayalı kalp ve venöz kapakçıkların hemodinamik karakterizasyonu
REZA DARYANI
Doktora
İngilizce
2024
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA SERDAR ÇELEBİ
- Flow characteristics of diamond and lambda wings at different flight conditions
Farklı uçuş şartlarında elmas ve lambda kanatların akış karakteristikleri
SEDAT YAYLA
Doktora
İngilizce
2009
Makine MühendisliğiÇukurova ÜniversitesiEnerji Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BEŞİR ŞAHİN