Robot kolları ve iki eklemli robot kolunun gerçekleştirilmesi
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 29709
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. RIFAT YAZICI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1993
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Karadeniz Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 65
Özet
ÖZET Robot konusu, son zamanlarda hızlı gelişim gösteren güncel bir çalışma alanıdır. Bu çalışmanın amacı robot konusunun temel ilkelerinin tanıtılması, endüstriyel robotların analiz ve kontrolü, ve iki serbestliğe sahip bir robot kolunun tasarımıdır. Çalışma altı bölümden oluşmaktadır. Birinci bölüm robot kollarına, özelliklerinin, sınıflandırılmalarının, ve karakteristiklerinin tartışıldığı genel bir giriştir, îkinci bölümde robotları üç boyutlu uzayda istenilen bir noktaya konumlandırmak için gerekli koordinat dönüşümleri anlatılmaktadır, üçüncü ve dördüncü bölümlerde sırasıyla robot kolu ileri (forward) ve ters (invers) kinematik problemleri araştırılmaktadır. Ayrıca trigonometrik eşitliklerin çözümünden kaynaklanan problemlerin çözümü için bazı pratik çözüm metodları önerilmektedir. Bu kısımlarda çalışma, Stanford ve Puma robot kollarına dayanmaktadır. Beşinci bölümde robot kollarının denetimi hakkında bazı teorik araştırmalar verilmektedir. Son bölümde uygulama olarak, iki serbestlik derecesine sahip bir robot kolunun tasarımı, ve sistemin denetimi için kullanılan 80C51 mikrodenetleyicisinin işlevsel yapısı açıklanmaktadır. VI
Özet (Çeviri)
SUMMARY Robotic is an actual field of study that shows vast devolepment recently. The purpose of this study is to introduce fundamentals of robotics, analysis and control of industrial robots, and to design a robot arm with two degree of freedom. This study consist of six chapters. Chapter one is descriptive introduction to robotics and discusses charecterization, classification and speficiation of robot arms. At the second chapter, the necessary coordinate transformations are explained for positioning robots to a desired point in three dimensional space. In the chapter three and four, direct (forward) kinematic and inverse kinematic of robot arms are investigated respectively. In addition, some practical solition methods suggested for the problems caused by solution of trigonometric equations. In these chapters, the study is based Stanford and Puma robot arms. Some theoretic investigations about controlling robot arms are given in chapter five. In the last chapter, as an application, designing the robot arm with two degree of freedom, and the functional structure of 80C51 microcontroller used controlling the system are explained. VII
Benzer Tezler
- Human assisted humanoid robot painter
İnsan destekli insansı robot ressam
CEMAL GÜRPINAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. HATİCE KÖSE
- Optimal nonlinear controller design for flexible robot manipulators
Esnek robot kolları için doğrusul olmayan optimal denetleyici tasarımı
MUSTAFA DOĞAN
Doktora
İngilizce
2006
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. YORGO İSTEFANOPULOS
- 6 serbestlik dereceli seri robot kolunun ters kinematik analizi için hızlı algoritma geliştirilmesi ve uygulaması
Design and application of a fast inverse kinematics algorithm for 6 DOF open chain serial robots
OKAN DUYMAZLAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEge ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ DİLŞAD ENGİN
- Altı eksenli robot kolun hareketsel karakteristliğinin görsel programlanması ve gerçek zamanlı uygulamalar
Visual programming of six axes robot arm motional characteristics and real time applications
MEHMET SERDAR GÜZEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2008
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAnkara ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BAKİ KOYUNCU