Combined formation control and path planning for mobile robot networks
Gezgin robot ağlarında birleşik dizilim denetimi ve yol planlaması
- Tez No: 297851
- Danışmanlar: DOÇ. DR. MEHMET AKAR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2011
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 86
Özet
Bu tezde, gezgin robot ağlarında dizilim denetimi ve yol planlama algoritmaları hem sabit hem devingen değişken etkileşimli ilingelerde incelenmiştir. Sistem çizge tabanlı çerçeve kullanılarak düğümler aracıları, kenarlar ise iletişim bağlantılarını temsil etmek kaydıyla modellenmiştir. Bu çizge modeline dayanarak yerleşik cebirsel çizge teori sonuçları, çizge tabanlı dizilim denetimini noktasal kütle holonom ve gerçek her yönlü robotik ağlarında incelemek için kullanılmıştır. Ek olarak, lider ve takipçilerin çevredeki engellerden dizilimi koruyarak kaçınmalarını sağlayan potansiyel alan yol planlaması ele alınmıştır. Akabinde, doymuş hız denetimi girişlerini içeren birleşik yol planlaması ve dağıtılmış dizilim denetimi algoritmalarının başarımı sayısal benzetimler yardımıyla incelenmiştir. Bu çalışmalar doğrulamıştır ki tüm takipçiler dizilime ulaşmış ve bu dizilimi engellerden kaçınarak sürdürmüştür.
Özet (Çeviri)
In this thesis, formation control and path planning algorithms in mobile robot networks are examined for both fixed and dynamically changing interaction topologies. The system is modelled using graph-based framework where the nodes denote the agents and the communication links are represented as edges of the graph. Based on this graph model, well-established algebraic graph theoretic results are employed to examine graph-based formation control for point mass holonomic and real omnidirectional robotic networks. In addition, path planning using potential fields that enables a leader as well as followers avoid obstacles in the environment while maintaining formation is analyzed. Subsequently, performance of the combined path planning and distributed formation control algorithms including saturated velocity control inputs is examined by the help of numerical simulations and it is verified that all followers reach and maintain the formation while avoiding obstacles.
Benzer Tezler
- Çoklu otonom insansız hava araçları için paralel programlama tabanlı yol planlaması
Parallel programming based path planning for multi autonomous unmmaned vehicles
ÖMER ÇETİN
Doktora
Türkçe
2015
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHava Harp Okulu KomutanlığıBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÜRAY YILMAZ
- Esnek imalat sistemleri ve alternatif rotaları göz önünde bulundurarak esnek ortamlar için üretim hücrelerinin dizaynı
Flexible manufacturing systems and design of manufacturing cells for flexible environmental
GİRAY İLKER ÇELİK
Yüksek Lisans
Türkçe
1994
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. GÖNÜL YENERSOY
- Evaluation of model-based predictive control methods in high-speed automated ground vehicle path following
Yüksek hızlı bir otonom kara taşıtının yörünge takibinde model bazlı öngörülü kontrol yöntemlerinin değerlendirilmesi
VOLKAN BEKİR YANGIN
Doktora
İngilizce
2024
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖZGEN AKALIN
- APPN mimarisi ile diğer şebeke mimarilerinin bütünleştirilmesine ilişkin yöntemler
Integration methods of APPN architecture and other networking architectures
ALPER GÜVENER
Yüksek Lisans
Türkçe
2000
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. GÜNSEL DURUSOY